Contenidos teóricos y prácticos de la asignatura
Contenidos teóricos:
Profesor: Leopoldo Acosta Sánchez
Módulo I: Brazos Robóticos
Tema 1: Conceptos básicos de brazos robóticos.
Módulo II: Robótica Móvil.
Tema 4: Modelos de robots móviles.
Contenidos prácticos:
Profesor: Santiago Torres Álvarez.
Profesor: Leopoldo Acosta Sánchez
Módulo I: Brazos Robóticos
Tema 1: Conceptos básicos de brazos robóticos.
- Introducción a la Robótica de Manipulación
- Estructuras básicas. Morfología. Grados de libertad. Manipuladores.
- Geometría Homogénea. Representación de la posición y de la orientación. Matrices de transformación homogéneas. Traslaciones, Rotaciones y Perspectiva. Representación de Denavit-Hartenberg.
- Cinemática Directa. Concepto de Articulación. Variables generalizadas.
- Cinemática Inversa de manipulares clásicos sin efector final.
- Cinemática Inversa de manipulares clásicos: Robots antropomórficos y tipo SCARA.
Módulo II: Robótica Móvil.
Tema 4: Modelos de robots móviles.
- Introducción a la Robótica Móvil.
- Configuraciones holónomas y no holónomas.
- Cinemática de robots móviles.
- Robots de interiores.
- Modelo de la bicicleta.
- Cuadricópteros.
- Ruidos de proceso y de medida.
- Sensores de posición y velocidad. Acelerómetros. Giróscopos. Sensores de ultrasonidos. Telémetros láser.
- Actuadores.
- Conceptos básicos de visión en Robótica. Estereovisión.
- Procesos de Movimiento. Incertidumbre.
- Procesos de Sensado. Verosimilitud de un sensor. Aplicación de la Regla de Bayes.
- Filtro de partículas. Etapa de predicción. Etapa de corrección.
Contenidos prácticos:
Profesor: Santiago Torres Álvarez.
- Práctica Cinemática directa.
- Práctica Cinemática inversa.
- Práctica Robot Móvil.
- Práctica/seminario con un manipulador real.
Actividades a desarrollar en otro idioma
- Consulta bibliográfica.
- Manejo de herramienta informática en inglés.
- Parte de los contenidos del tema 6 se expondrán mediante videos en inglés.
- Manejo de herramienta informática en inglés.
- Parte de los contenidos del tema 6 se expondrán mediante videos en inglés.