Ampliación de Sistemas Robotizados
(Curso Académico 2026 - 2027)

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• 27 - Conocimientos de principios y aplicaciones de los sistemas robotizados.

• T7 - Capacidad de analizar y valorar el impacto social y medioambiental de las soluciones técnicas.
• T9 - Capacidad de trabajar en un entorno multilingüe y multidisciplinar.

• O6 - Capacidad de resolución de problemas.
• O8 - Capacidad para aplicar los conocimientos a la práctica.
• O11 - Capacidad para la creatividad y la innovación.

• CB2 - Que los estudiantes sepan aplicar sus conocimientos a su trabajo o vocación de una forma profesional y posean las competencias que suelen demostrarse por medio de la elaboración y defensa de argumentos y la resolución de problemas dentro de su área de estudio.
• CB3 - Que los estudiantes tengan la capacidad de reunir e interpretar datos relevantes (normalmente dentro de su área de estudio) para emitir juicios que incluyan una reflexión sobre temas relevantes de índole social, científica o ética.

BLOQUE 1
Profesor: José Francisco Sigut Saavedra.

Teoría:
Tema 1.- Introducción a la visión en sistemas robotizados. Aplicaciones de la visión en el contexto de los sistemas robotizados.
Tema 2.- La imagen digital.
Tema 3.- Preprocesamiento de la imagen.
Tema 4.- Extracción de características.
Tema 5.- Segmentación.
Tema 6.- Representación y descripción de objetos.
Tema 7.- Reconocimiento de objetos.

Prácticas:
Sesiones de programación para llevar a la práctica las técnicas de visión aprendidas en las clases teóricas.



BLOQUE 2
Profesor: Santiago Torres Álvarez

Teoría:
Tema 8.- Breve repaso a la cinemática de robots.
Tema 9.- Programación de robots.
Tema 10.- Control cinemático.
Tema 11.- Dinámica.
Tema 12.- Control dinámico.
Tema 13.- Control visual.

Profesor(es): Rafael Arnay del Arco, Santiago Torres Álvarez.

Prácticas:
Sesiones de programación de un robot para llevar a cabo tareas de identificación del entorno y ejecución de trayectorias basadas en control visual.

Profesor: José Francisco Sigut Saavedra.
El alumnado deberá leer y analizar documentos en inglés relativos a alguno de los temas. Además, en la entrega de los códigos de las funciones a desarrollar, todos los comentarios deberán estar en inglés.

Profesor(es): Rafael Arnay del Arco, Santiago Torres Álvarez.
El alumnado deberá trabajar con las librerías de programación en Python necesarias para el manipulador del laboratorio, las cuales están en inglés. Asimismo, en la entrega de los códigos de las funciones a desarrollar, todos los comentarios deberán estar en inglés.

En el Apartado 9, Sistema de evaluación y calificación, se describe cómo se realizará la evaluación de estas actividades en inglés dentro de la asignatura.
 

La metodología docente de la asignatura consistirá en lo siguiente:

• Clases teóricas (2 horas a la semana) en las que se combinarán las tradicionales clases de pizarra con el uso de los medios audiovisuales disponibles, principalmente el cañón de proyección. El alumnado podrá consultar y descargarse el material relativo a la asignatura en el Aula Virtual.
• Clases prácticas (2 horas a la semana) en aula de ordenadores y laboratorio para llevar a cabo simulaciones del uso de las técnicas aprendidas en las clases teóricas y su implementación real con los recursos disponibles.
• El aula virtual se utilizará para poner a disposición del alumnado las referencias a todos los recursos de la asignatura: apuntes, bibliografía, software, material, etc.

En el Bloque 2 de la asignatura se seguirá una metodología APB o de Aprendizaje Basado en Proyectos. Desde el comienzo del bloque se le plantea al estudiante un mini-proyecto a desarrollar, para el cual dispondrá de las sesiones prácticas para su realización. Este aprendizaje paulatino conllevará la adquisición de conocimientos prácticos, pero también teóricos, los cuales se verán reforzados por los contenidos teóricos impartidos en el aula. En el aula se hace una continua referencia a los resultados prácticos que se van obteniendo en el laboratorio a lo largo de la realización del mini-proyecto.

La realización de este mini-proyecto es en grupo, por lo que se les fomenta el Aprendizaje Cooperativo, mediante la estructuración del proyecto en tareas que deben realizar los componentes del grupo de manera paralela, y su posterior integración en el proyecto propuesto, con el análisis de viabilidad correspondiente de dicha integración, y la transimisión de conocimientos y destrezas al resto del grupo.

Respecto al uso de la IA en esta asignatura:
La IA puede ser usada como una primera aproximación a un problema pero es necesario analizar las soluciones encontradas de manera crítica, contrastando la información, para llegar a un resultado creativo que permita el aprendizaje y evite algunos de los problemas derivados del uso de la IA.

En caso de situaciones de riesgo derivadas de fenómenos meteorológicos adversos, se seguirán las siguientes directrices:
- Si se declara en la Universidad de La Laguna nivel 2 (amarillo), las actividades docentes se desarrollarán conforme a las directrices marcadas por la Universidad de La Laguna.
- Si se declara en la Universidad de La Laguna nivel 3 (naranja) o 4 (rojo), se suspenderán las actividades docentes presenciales, y previa información al alumnado por los canales disponibles, se actuará para garantizar la continuidad del aprendizaje y la atención al alumnado mientras se mantengan estos niveles de alerta.

Actividades formativas	Horas presenciales	Horas de trabajo autónomo	Total horas	Relación con competencias
Clases teóricas o de problemas a grupo completo	27,00	0,00	27,0	[T9], [O6], [CB2], [CB3], [T7], [27]
Estudio/preparación de clases teóricas	0,00	30,00	30,0	[T9], [CB2], [CB3], [T7], [27]
Estudio/preparación de clases prácticas	0,00	30,00	30,0	[T9], [O6], [O8], [O11], [CB2], [CB3], [T7], [27]
Preparación de exámenes	0,00	30,00	30,0	[T9], [CB2], [CB3], [T7], [27]
Realización de exámenes	3,00	0,00	3,0	[T9], [O6], [O8], [O11], [CB2], [CB3], [T7], [27]
Asistencia a tutorías, presenciales y/o virtuales, a grupo reducido	6,00	0,00	6,0	[T9], [CB2], [CB3], [T7], [27]
Prácticas de laboratorio o en sala de ordenadores a grupo reducido	24,00	0,00	24,0	[T9], [O6], [O8], [O11], [CB2], [CB3], [T7], [27]
Total horas
Total ECTS

A. Barrientos et al. Fundamentos de Robótica (2a ed). McGraw-Hill, 2007. 
http://absysnetweb.bbtk.ull.es/cgi-bin/abnetopac?TITN=386532
(Recurso electrónico)
http://absysnetweb.bbtk.ull.es/cgi-bin/abnetopac?TITN=523331

Arturo de la Escalera, Visión por Computador: Fundamentos y Métodos, Ed.Pearson Education, 2001. 
http://absysnetweb.bbtk.ull.es/cgi-bin/abnetopac?TITN=289354

F. Torres et al. Robots y Sistemas Sensoriales. Prentice Hall, 2002. 
http://absysnetweb.bbtk.ull.es/cgi-bin/abnetopac?TITN=266353

Rafael C. González. Richard E. Woods. Digital Image Processing (second edition). Ed. Prentice Hall, 2002. 
http://absysnetweb.bbtk.ull.es/cgi-bin/abnetopac?TITN=288456

A. Ollero. Robótica: manipuladores y robots móviles. Marcombo, 1991. 
http://absysnetweb.bbtk.ull.es/cgi-bin/abnetopac?TITN=233353

Corke, P. (2011). Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB. 
http://absysnetweb.bbtk.ull.es/cgi-bin/abnetopac?TITN=533861

Hashimoto, Koichi (2008). Image-based visual PID control of a micro helicopter using a stationery camera. Advanced Robotics, 22, 2-3, 381-393(13). 
https://doi.org/10.1109/SICE.2007.4421505

Hardware: Aula de ordenadores.

Software Python. Lenguaje de programación. Se trabajarán las librerías disponibles para el tratamiento de imágenes.

Hardware: Robots manipuladores Scorbot ER V+ y IX. Robot Ned2 de Niryo.

Software MATLAB/OCTAVE. Se trata de sendos software matemático que ofrecen un entorno de desarrollo integrado (IDE) con un lenguaje de programación propio (lenguaje M). En particular, se trabajará intensamente con las toolbox de
image processing
y
image acquisition
.

Software ATS. Se trata de una interfaz tipo MS-Dos para el controlador ACL del robot Scorbot-er presente en el laboratorio. Con ella se puede acceder a un entorno de programación ACL, que es el lenguaje de programación del mencionado robot.

Software ScorbotSim. Se trata de un simulador de los robots Scorbot-er V+ y IX, de creación propia, basado en
Unity-3D.
Este software se utiliza para la implementación de un laboratorio virtual de Robótica y Visión artificial.

Software ACL-offline. Se trata de una interfaz tipo MS-Dos para el controlador ACL del robot Scorbot-er. Con ella se puede programar una tarea completa de diseño y ejecución de programas directamente desde un fichero de texto plano, obviando el uso del software ATS, facilitando y flexibilizando así la tarea de programación del robot.

La evaluación de la asignatura se regirá por el Reglamento de Evaluación y Calificación de la Universidad de La Laguna (REC), por la Memoria de Verificación del título (MM) y por lo establecido en la presente Guía Docente (GD).  

Todo el alumnado está sujeto a evaluación continua en la primera convocatoria, salvo quienes se acojan a la modalidad de evaluación única. El alumnado que no supere la asignatura en la primera convocatoria dispondrá de una segunda que se realizará en todos los casos en la modalidad de evaluación única.

Evaluación Continua (EvC) 
La evaluación continua consistirá en la realización de las siguientes actividades evaluativas:
Actividad evaluativa (Abreviatura), Ponderación.
- Prueba de respuesta corta del bloque 1 (RC_1), 10%: Prueba de conceptos en examen a mitad de cuatrimestre.
- Prueba objetiva del bloque 1 (PO_1), 10%: Prueba de teoría en examen a mitad del cuatrimestre. 
- Prueba de ejecuciones de tareas simuladas del bloque 1 (PR_1), 30%: Prueba de prácticas a mitad de cuatrimestre.
- Prueba de respuesta corta del bloque 2 (RC_2), 10%: Prueba de conceptos en examen durante la segunda mitad de cuatrimestre.
- Prueba objetiva del bloque 2 (PO_2), 10%: Prueba de desarrollo de conceptos teóricos y prácticos en examen durante la segunda mitad del cuatrimestre. 
- Prueba de ejecuciones de tareas reales del bloque 2 (PR_2), 30%: Prueba de prácticas en la última semana del cuatrimestre. Sin embargo, será evaluada en la fecha oficial de la primera convocatoria de la asignatura para el alumnado que no la haya completado en la última semana del cuatrimestre.

La calificación final (CF) se calculará mediante la siguiente fórmula: 
CF = 0.10*PO_1 + 0.10*RC_1 + 0.30*PR_1 + 0.10*PO_2 + 0.10*RC_2 + 0.10*PO_2 + 0.30*PR_2

Para superar la asignatura en esta modalidad de evaluación será necesario cumplir los siguientes requisitos mínimos:
- Será obligatorio realizar todas las pruebas de evaluación propuestas en ambos bloques.

En caso de no cumplir alguno de los requisitos mínimos, aunque la media ponderada sea igual o superior a 5.0, la calificación final será de “Suspenso” y la calificación numérica que se consignará en el acta será 4.5. 

Se entenderá agotada la convocatoria cuando el estudiante se presente a actividades evaluativas cuya ponderación conjunta compute al menos el 50% de la evaluación continua. En caso contrario, figurará en acta como “No Presentado”.

Se conservarán las calificaciones de todas las actividades durante la segunda convocatoria.

Evaluación Única (EvU) 
La modalidad de EvU será de aplicación a todo el alumnado en la segunda convocatoria de la asignatura. También podrá ser de aplicación en la primera convocatoria, siempre y cuando el alumnado haya comunicado su renuncia a la modalidad de EvC antes de haberse presentado a un conjunto de actividades cuya ponderación conjunta compute, al menos, el 40% de dicha modalidad de evaluación. Si no hubiera alcanzado dicho porcentaje, podrá renunciar a la evaluación continua siempre antes del inicio de la evaluación única.  

La evaluación única constará de las siguientes pruebas: 
Prueba evaluativa  Abreviatura Ponderación Descripción 
- Prueba teórica (PT), 40%: Prueba de examen de aspectos teóricos de ambos bloques, y que equivale a las pruebas PO y RC de la EvC.
- Prueba práctica (PP), 60%: Prueba de contenidos prácticos de ambos bloques, y que equivale a las pruebas PR de la EvC.

La calificación final se calculará mediante la siguiente fórmula: 
CF = 0.40*PT + 0.60*PP

Para superar la asignatura será necesario realizar ambas pruebas, PT y PP, cuya realización debe ser comunicada al profesorado de la asignatura con una antelación mínima de 7 días respecto a la fecha oficial en la que el/la estudiante quiera presentarse. En caso de incumplimiento de alguno de los requisitos mínimos, la calificación final será de “Suspenso” y la calificación numérica que se consignará en el acta se calculará mediante la siguiente fórmula:
CF = min ( 4.5 , PT , PP )  

Sobre el alumnado en 5ª o posteriores convocatorias. 
El alumnado que se encuentre en la quinta o posteriores convocatorias y desee ser evaluado por un Tribunal, deberá presentar una solicitud a través del procedimiento habilitado en la sede electrónica, dirigida al Director/a de la ESIT. Dicha solicitud deberá realizarse con una antelación mínima de diez días hábiles al comienzo del periodo de exámenes.

Respecto a la conservación de actividades formativas prácticas del curso anterior:
El estudiantado que así lo desee podrá mantener las calificaciones de las pruebas prácticas obtenidas en el curso anterior. Para ello, es de aplicación la siguiente tabla de equivalencias:
- Curso anterior: Calificación obtenida en PR_1 -----> Curso actual: PR_1.
- Curso anterior: Calificación obtenida en PR_2 -----> Curso actual: PR_2.

Evaluación del 5% de inglés:
Las actividades y evaluación en inglés están contenidos dentro de las pruebas PR. El alumnado dispondrá de ciertos contenidos (guiones de prácticas, manuales de dispositivos, ayudas de los paquetes software empleados, etc.) para la realización de las mismas en inglés y debe ser capaz de llevar a cabo los objetivos de las pruebas planteadas a través de dichos contenidos. Además, en los códigos exigidos para la prácticas, todos los comentarios deberán estar en inglés. La evaluación de dichas pruebas PR contemplará, por tanto, la evaluación del inglés en esta asignatura.

Sobre detección de fraude académico:
En cumplimiento del Reglamento de Convivencia de la Universidad de La Laguna (art. 16.4), se informa al estudiantado de que durante las pruebas de evaluación presenciales podrán utilizarse dispositivos detectores pasivos de radiofrecuencia y campos magnéticos. Estos dispositivos no emiten señales, no interfieren con las comunicaciones y no registran datos personales. La tenencia y/o uso de dispositivos electrónicos no autorizados podrá constituir infracción disciplinaria conforme a la Ley 3/2022 y al Reglamento de Régimen Disciplinario del Estudiantado de la ULL. Los estudiantes portadores de dispositivos médicos electrónicos deberán comunicarlo antes del inicio de la prueba.

Verificación de autoría y autenticidad:
Con el fin de garantizar la originalidad y la autoría de las pruebas y trabajos, conforme a los artículos 7.3 y 11 del Reglamento de Evaluación y Calificación de la ULL, cuando concurran indicios objetivos y motivados que cuestionen la autoría de una prueba o trabajo entregado (incluido el empleo no autorizado de herramientas de inteligencia artificial), el profesorado podrá convocar al estudiante a una entrevista de verificación de autoría sobre el trabajo realizado. Dicha entrevista tiene por objeto exclusivo verificar la autoría y no constituye una nueva prueba de evaluación. Si de ella resultara acreditada la falta de autoría o el uso de medios no autorizados, se aplicará la calificación de cero en la prueba o trabajo correspondiente, sin perjuicio del traslado a los órganos competentes a los efectos previstos en la Ley 3/2022, de 24 de febrero, de convivencia universitaria. Lo dispuesto en este apartado no resulta de aplicación a las pruebas objetivas tipo test, cuyo control de autoría se efectúa mediante la acreditación de identidad y la supervisión durante su desarrollo.

Tipo de prueba	Competencias	Criterios	Ponderación
Pruebas objetivas	[T9], [O8], [CB2], [CB3], [T7], [27]	Evaluación de cuestionarios sobre aspectos prácticos de la asignatura.	20,00 %
Pruebas de respuesta corta	[T9], [CB2], [CB3], [T7], [27]	Evaluación de cuestionarios relativos a aspectos teóricos y prácticos de la asignatura.	20,00 %
Pruebas de ejecuciones de tareas reales y/o simuladas	[T9], [O6], [O8], [O11], [CB2], [CB3], [T7], [27]	Evaluación de la ejecución de los algoritmos implementados de acuerdo con los requerimientos y restricciones de los problemas a tratar. Evaluación de la ejecución de tareas reales de acuerdo a los criterios y objetivos marcados.	60,00 %

La asignatura se desarrolla a lo largo de las semanas del 2º cuatrimestre según la estructura que se expone a continuación:

• 2 horas a la semana de clases de teoría impartida en el aula de clase.
• 2 horas de prácticas de simulación y/o de laboratorio.

La distribución de los temas por semana es orientativo, puede sufrir cambios según las necesidades de organización docente.

IMPORTANTE: El cronograma corresponde al caso de un estudiante que no superara la asignatura por Evalución Continua y, por tanto, debe realizar las pruebas que le correspondan en las semanas 15-17. En otro caso, en las semanas 15-17 no le correspondería ninguna asignación de horas de trabajo presencial o no presencial.

Semana	Temas	Actividades de enseñanza aprendizaje	Horas de trabajo presencial	Horas de trabajo autónomo	Total
Semana 1:	Temas 1 y 2	- Impartición de la teoría relativa a estos temas. - Sesión de prácticas relativa a estos temas.	4.00	4.00	8.00
Semana 2:	Temas 2 y 3	- Impartición de la teoría relativa a estos temas. - Sesión de prácticas relativa a estos temas.	4.00	4.00	8.00
Semana 3:	Tema 3	- Impartición de la teoría relativa a estos temas. - Sesión de prácticas relativa a estos temas.	4.00	4.00	8.00
Semana 4:	Tema 4	- Impartición de la teoría relativa a estos temas. - Sesión de prácticas relativa a estos temas.	4.00	4.00	8.00
Semana 5:	Tema 5	- Impartición de la teoría relativa a estos temas. - Sesión de prácticas relativa a estos temas.	4.00	4.00	8.00
Semana 6:	Temas 5 y 6	- Impartición de la teoría relativa a estos temas. - Sesión de prácticas relativa a estos temas.	4.00	6.00	10.00
Semana 7:	Tema 7	- Impartición de la teoría relativa a estos temas. - Sesión de prácticas relativa a estos temas.	4.00	6.00	10.00
Semana 8:	Tema 8 y 9	- Impartición de la teoría relativa a estos temas. - Sesión de prácticas relativa a estos temas. - Prueba de evaluación continua de los temas: 1-7. Pruebas RC_1, PO_1 y PR_1.	4.00	10.00	14.00
Semana 9:	Tema 8 Tema 9 (en sesión de prácticas)	- Impartición de la teoría relativa a estos temas. - Sesión de prácticas relativa a estos temas.	4.00	4.00	8.00
Semana 10:	Temas 8 y 10	- Impartición de la teoría relativa a estos temas. - Sesión de prácticas relativa a estos temas.	4.00	6.00	10.00
Semana 11:	Tema 10	- Impartición de la teoría relativa a estos temas. - Sesión de prácticas relativa a estos temas.	4.00	6.00	10.00
Semana 12:	Temas 11 y 12	- Impartición de la teoría relativa a estos temas. - Sesión de prácticas relativa a estos temas.	4.00	8.00	12.00
Semana 13:	Tema 12	- Impartición de la teoría relativa a estos temas. - Sesión de prácticas relativa a estos temas.	4.00	8.00	12.00
Semana 14:	Tema 13	- Impartición de la teoría relativa a estos temas. - Sesión de prácticas relativa a estos temas. - Prueba de evaluación continua de los temas: 10-11-12. Prueba RC2.	4.00	8.00	12.00
Semana 15:	Temas 9 y 13	- Sesión de prácticas relativa a estos temas. - Prueba de evaluación continua del tema: 13. Prueba PO2. - Prueba PR_2 (en sesión de prácticas).	4.00	8.00	12.00
Semana 16 a 18:	EVALUACIÓN	Prueba PR_2 (únicamente para el alumnado que no la haya completado hasta la Semana 15. En este caso, la dedicación en horas de la Semana 15 es 3h + 4h, mientras que en las Semanas 16 a 18 es de 1h + 4h.) O bien: - Evaluación única y trabajo autónomo del alumnado	0.00	0.00	0.00
Total			60.00	90.00	150.00