Robótica
(Curso Académico 2020 - 2021)

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• RA4 - Conocer los fundamentos y tecnologías de la robótica actual.

• CG10 - Saber comunicar las conclusiones y los conocimientos y razones últimas que las sustentan a públicos especializados y no especializados de un modo claro y sin ambigüedades.

• CB10 - Que los estudiantes posean las habilidades de aprendizaje que les permitan continuar estudiando de un modo que habrá de ser en gran medida autodirigido o autónomo.

BLOQUE 1
- Profesora: Marta Sigut Saavedra
- Temas (epígrafes):
TEMA 1. INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA
Breve introducción a la Robótica. Tipos de Robots. Aplicaciones
TEMA 2. SISTEMAS SENSORIALES EN ROBÓTICA
Sistemas Sensoriales en Robótica. Principales características de los sensores. Tipos de sensores: internos y externos
TEMA 3. FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA DE MANIPULACIÓN
Fundamentos de Robótica de Manipulación. Cinemática. Dinámica. Control cinemático. Control dinámico. Aplicación de estos conceptos al trabajo colaborativo de manipuladores

BLOQUE 2
- Profesor: Leopoldo Acosta Sánchez.
- Temas (epígrafes):
TEMA 4. ALGORITMOS ITERATIVOS PARA CINEMÁTICA
Cuaterniones. CCD. Fabrik.
TEMA 5. ROBÓTICA MÓVIL.LOCALIZACIÓN. SLAM.
Fundamentos de Robótica de Móvil. Localización Probabilística. Filtro de Kalman. Filtro extendido de Kalman. Filtros de partículas. Técnicas de Slam.
TEMA 6. ROBÓTICA MÓVIL. PLANIFICACIÓN.
Planificación local y global. Planificación métrica y topológica.
TEMA 7. INTRODUCCIÓN A ROS

Contenidos prácticos:

Profesor: Marta Sigut Saavedra
Prácticas de trabajo colaborativo con manipuladores.

Profesor: Leopoldo Acosta Sánchez
Prácticas de programación. Prácticas con robots móviles.

En cumplimiento de la normativa autonómica el 5% de las actividades docentes se impartirá en Inglés.
- Se utilizará documentación en inglés, cuyo uso será necesario para responder a preguntas o resolver ejercicios, de manera escrita, que formen parte de la evaluación de la asignatura.
- Manejo de herramienta informática en inglés.
 

En general, la docencia corresponderá a un modelo de presencialidad adaptada a  especiales condiciones sanitarias que imponen el distanciamiento físico establecidas por el Ministerio de Sanidad. En este sentido, la impartición de las clases teóricas y prácticas en el aula, además de impartirse de manera presencial a los distintos grupos para que  de manera coordinada puedan asistir a dichas actividades presenciales, también se impartirán de manera virtual mediante streaming o clases en línea al resto de estudiantes.
Observaciones: debido a la utilización del modelo de docencia presencial adaptada, en la que se requiere por parte del alumnado el seguimiento de manera virtual o no presencial de parte de la docencia, requiere que dicho alumnado disponga de un ordenador personal o dispositivo similar con acceso a internet, cámara, sonido y micrófono

En el horario de clase teórica el profesorado irá comentando y explicando los contenidos y respondiendo a las dudas del alumnado. La explicación se combinará con la realización de ejercicios y ejemplos.
A continuación se procederá a la realización de la correspondiente práctica que permita aclarar y asentar los contenidos teóricos. La prueba de evaluación del tema se realizará después de haber finalizado la práctica.

Actividades formativas	Horas presenciales	Horas de trabajo autónomo	Total horas	Relación con competencias
Clases teóricas	6,00	0,00	6,0	[CG10], [RA4]
Clases prácticas (aula / sala de demostraciones / prácticas laboratorio)	32,00	0,00	32,0	[CB10], [CG10], [RA4]
Realización de trabajos (individual/grupal)	2,00	28,50	30,5	[CB10], [CG10], [RA4]
Estudio/preparación de clases teóricas	0,00	4,50	4,5	[CG10], [RA4]
Estudio/preparación de clases prácticas	0,00	34,50	34,5	[CG10], [RA4]
Asistencia a tutorías	5,00	0,00	5,0	[CG10], [RA4]
Total horas	45	67.5	112.5
Total ECTS			4.5

- A. Barrientos et al. Fundamentos de Robótica (2a ed). McGraw-Hill, 2007.

- F. Torres et al. Robots y Sistemas Sensoriales. Prentice Hall, 2002.

- A. Ollero. Robótica: manipuladores y robots móviles. Marcombo, 1991. 

- R. Kelly y V. Santibáñez. Control de Movimiento de Robots Manipuladores. Pearson - Prentice Hall, 2003.

- F.L. Lewis et al. Robot Manipulator Control: theory and practice. CRC Press, 2004.

Manipuladores y Robots Móviles
Aula de ordenadores con Matlab/Octave, Python y ROS
Documentos técnicos y artículos con información reciente de Robótica Móvil

La evaluación de la asignatura se rige por el Reglamento de Evaluación y Calificación de la Universidad de La Laguna (BOC de 19 de enero de 2016), o bien por el Reglamento de Evaluación que la Universidad de La Laguna tenga vigente en el momento de la convocatoria y/o de publicación de las actas correspondientes.

En virtud del Reglamento actual, la evaluación de la asignatura es continua y consiste en las siguientes pruebas:

BLOQUE 1
- Los temas se evaluarán por las prácticas realizadas en el laboratorio y/o sala de ordenadores (de forma individual o en pequeños grupos en función de los alumnos matriculados y los puestos disponibles), por el trabajo realizado en las horas de trabajo autónomo (de forma individual o en pequeños grupos en función de los alumnos matriculados) y por un examen final realizado en fecha de convocatoria. Las prácticas se ponderarán con un 20% de la nota final, el trabajo con un 10% y el examen final con un 20%.

BLOQUE 2
- Los temas se evaluarán por las prácticas realizadas en el laboratorio y/o sala de ordenadores (de forma individual o en pequeños grupos en función de los alumnos matriculados y los puestos disponibles), por el trabajo realizado en las horas de trabajo autónomo (de forma individual o en pequeños grupos en función de los alumnos matriculados) y por un examen final realizado en fecha de convocatoria. Las prácticas se ponderarán con un 20% de la nota final, el trabajo con un 10% y el examen final con un 20%.

Además:
- Para realizar la media de los dos bloques será necesario sacar un mínimo de 4 en cada uno de ellos.
- La asistencia a las prácticas es obligatoria y sólo se permitirán tres faltas de asistencia en el cuatrimestre, siempre y cuando estén debidamente justificadas.

En la prueba final de la asignatura, el alumno se podrá evaluar de cualquiera de las partes no superadas mediante la realización de una prueba indicada por el profesor, en la fecha oficial de convocatoria que figure en el calendario académico, manteniendo las notas del resto de pruebas superadas con la misma ponderación.
IMPORTANTE: El alumno deberá solicitar la prueba final con 7 días de antelación con respecto a la fecha oficial de convocatoria que figure en el calendario académico.
Si el alumno no asiste a dicha prueba final, la calificación en el acta será de \"No presentado\".
Si el alumno no se evalúa de forma continua, en la prueba final el alumno debe evaluarse de cada una de las partes de la asignatura mediante la realización de las pruebas que el profesor le indique, en la fecha oficial de convocatoria que figure en el calendario académico.
IMPORTANTE: El alumno deberá solicitar la prueba final con 7 días de antelación con respecto a la fecha oficial de convocatoria que figure en el calendario académico.

Evaluación del 5% en inglés:

Las actividades y evaluación en inglés están contenidos dentro de las prácticas. La evaluación de dichas prácticas contemplará, por tanto, la evaluación del inglés en esta asignatura.

Tipo de prueba	Competencias	Criterios	Ponderación
Pruebas objetivas	[CG10], [RA4]	- Examen final realizado en fecha de convocatoria (20% BLOQUE 1 y 20% BLOQUE 2)	40,00 %
Trabajos y proyectos	[CG10], [CB10], [RA4]	- Trabajo sobre el BLOQUE 1 - Trabajo sobre el BLOQUE 2	20,00 %
Informes memorias de prácticas	[CG10], [RA4]	- Informe de la práctica de trabajo colaborativo entre robots correspondiente al BLOQUE 1 de la asignatura (5%) - Informes de las prácticas correspondientes al BLOQUE 2 de la asignatura (10%)	15,00 %
Pruebas de ejecuciones de tareas reales y/o simuladas	[CG10], [CB10], [RA4]	- Ejecución de la práctica de trabajo colaborativo entre robots al final del BLOQUE 1 de la asignatura (5%) - Ejecución de las prácticas correspondientse al BLOQUE 2 de la asignatura (10%)	15,00 %
Escalas de actitudes	[CG10], [RA4]	- Valoración del trabajo diario de los alumnos en el laboratorio durante el BLOQUE 1 de la asignatura en la que fundamentalmente se tendrá en cuenta tanto la capacidad de trabajo en equipo como el grado de autonomía mostrado por el alumno	10,00 %

* La distribución de los temas por semana es orientativo, puede sufrir cambios según las necesidades de organización docente.

Semana	Temas	Actividades de enseñanza aprendizaje	Horas de trabajo presencial	Horas de trabajo autónomo	Total
Semana 1:	Tema 1	- Presentación de la asignatura - Acceso al aula virtual y, en su caso, formación de grupos de prácticas - Introducción a la Robótica	3.00	2.50	5.50
Semana 2:	Tema 1	- Tipos de robots. Aplicaciones - Práctica de laboratorio - explicación de la práctica - Explicación del trabajo a realizar en las horas de trabajo autónomo	3.00	4.00	7.00
Semana 3:	Tema 2	- Sistemas sensoriales en Robótica - Práctica de laboratorio - evaluación	3.00	4.00	7.00
Semana 4:	Tema 3	- Fundamentos de Robótica de manipulación - Práctica de laboratorio - evaluación	3.00	4.00	7.00
Semana 5:	Tema 3	- Fundamentos de Robótica de manipulación - Práctica de laboratorio - evaluación	3.00	4.00	7.00
Semana 6:	Tema 3	- Seminario sobre programación de robots - Práctica de laboratorio - evaluación	3.00	4.00	7.00
Semana 7:	Tema 3	- Seminario sobre normativa sobre robots industriales - Ejecución de la práctica de laboratorio y evaluación final	3.00	4.00	7.00
Semana 8:	Temas 3 y 4	- Entrega del trabajo del BLOQUE 1 y evaluación - Algoritmos iterativos - Práctica de laboratorio	3.00	8.50	11.50
Semana 9:	Tema 4	- Algoritmos iterativos - Práctica de laboratorio	3.00	4.00	7.00
Semana 10:	Tema 4	- Algoritmos iterativos - Práctica de laboratorio - evaluación	3.00	4.00	7.00
Semana 11:	Tema 5	- Localización - Práctica de laboratorio - evaluación	3.00	4.00	7.00
Semana 12:	Tema 5	- Localización - Práctica de laboratorio - evaluación	3.00	4.00	7.00
Semana 13:	Tema 5	- Localización - Práctica de laboratorio - evaluación	3.00	4.00	7.00
Semana 14:	Tema 6	- Planificación. - Práctica de laboratorio - evaluación	3.00	4.00	7.00
Semana 15 a 17:	Tema 7	- Introducción a ROS	3.00	8.50	11.50
Total			45.00	67.50	112.50