Robótica
(Curso Académico 2020 - 2021)
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1. Datos descriptivos de la asignatura
  • Código: 335662143
  • Centro: Escuela de Doctorado y Estudios de Postgrado
  • Lugar de impartición: Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología. Sección de Ingeniería Industrial
  • Titulación: Máster Universitario en Ingeniería Industrial
  • Plan de Estudios: 2017 (publicado en 31-07-2017)
  • Rama de conocimiento: Ingeniería y Arquitectura
  • Itinerario/Intensificación: Automática y Robótica
  • Departamento/s:
  • Área/s de conocimiento:
    • Arquitectura y Tecnología de Computadores
    • Ingeniería de Sistemas y Automática
  • Curso: 2
  • Carácter: Obligatoria especialidad
  • Duración: Primer cuatrimestre
  • Créditos ECTS: 4,5
  • Modalidad de impartición: Presencial
  • Horario: Ver horario
  • Dirección web de la asignatura: Ver web de la asignatura
  • Idioma: Castellano e Inglés (Decreto 168/2008: un 5% será impartido en Inglés)
2. Requisitos para cursar la asignatura
No se han establecido
3. Profesorado que imparte la asignatura

Profesor/a Coordinador/a: LEOPOLDO ACOSTA SANCHEZ

General:
Nombre:
LEOPOLDO
Apellido:
ACOSTA SANCHEZ
Departamento:
Ingeniería Informática y de Sistemas
Área de conocimiento:
Ingeniería de Sistemas y Automática
Grupo:
Teoría y prácticas
Contacto:
Teléfono 1:
922 31 82 64
Teléfono 2:
679487120
Correo electrónico:
lacosta@ull.edu.es
Correo alternativo:
leo@isaatc.ull.es
Tutorías primer cuatrimestre:
DesdeHastaDíaHora incialHora finalLocalizaciónPlantaDespacho
Todo el cuatrimestre Lunes 09:30 13:30 Edificio de Física y Matemáticas - AN.2B 49
Todo el cuatrimestre Jueves 11:00 13:00 Edificio de Física y Matemáticas - AN.2B 49
Observaciones: El lugar y horario de tutorías pueden sufrir modificaciones puntuales que serán debidamente comunicadas en tiempo y forma.
Tutorías segundo cuatrimestre:
DesdeHastaDíaHora incialHora finalLocalizaciónPlantaDespacho
Todo el cuatrimestre Martes 10:00 13:00 Edificio de Física y Matemáticas - AN.2B 49
Todo el cuatrimestre Jueves 10:00 13:00 Edificio de Física y Matemáticas - AN.2B 49
Observaciones: El lugar y horario de tutorías pueden sufrir modificaciones puntuales que serán debidamente comunicadas en tiempo y forma.

Profesor/a: MARTA SIGUT SAAVEDRA

General:
Nombre:
MARTA
Apellido:
SIGUT SAAVEDRA
Departamento:
Ingeniería Informática y de Sistemas
Área de conocimiento:
Ingeniería de Sistemas y Automática
Grupo:
Teoría y prácticas
Contacto:
Teléfono 1:
922845039
Teléfono 2:
Correo electrónico:
marsigut@ull.es
Correo alternativo:
Tutorías primer cuatrimestre:
DesdeHastaDíaHora incialHora finalLocalizaciónPlantaDespacho
Todo el cuatrimestre Miércoles 10:00 13:00 Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología - AN.4A ESIT 2ª planta - Primero a mano derecha
Todo el cuatrimestre Jueves 10:00 13:00 Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología - AN.4A ESIT 2ª planta - Primero a mano derecha
Observaciones: A la profesora Marta Sigut Saavedra le corresponden 6 (seis) horas de tutorías en función de su carga docente. En corcordancia con las instrucciones dictadas por la Universidad de La Laguna, dichas tutorías deberán ser acordadas antes con el profesorado con cita previa mediante correo electrónico o medio análogo para evitar la aglomeración de alumnado. Estas tutorías pasarían a ser en línea en caso de que la situación sanitaria obligue a cambiar a escenario de un modelo de docencia no presencial (suspensión total de la presencialidad). Se empleará Google Meet como herramienta de comunicación por videollamada entre profesorado y alumnado. El lugar y horario de tutorías presenciales pueden sufrir modificaciones puntuales que serán debidamente comunicadas en tiempo y forma.
Tutorías segundo cuatrimestre:
DesdeHastaDíaHora incialHora finalLocalizaciónPlantaDespacho
Todo el cuatrimestre Miércoles 10:00 13:00 Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología - AN.4A ESIT 2ª planta - Primero a mano derecha
Todo el cuatrimestre Jueves 10:00 13:00 Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología - AN.4A ESIT 2ª planta - Primero a mano derecha
Observaciones: A la profesora Marta Sigut Saavedra le corresponden 6 (seis) horas de tutorías en función de su carga docente. En corcordancia con las instrucciones dictadas por la Universidad de La Laguna, dichas tutorías deberán ser acordadas antes con el profesorado con cita previa mediante correo electrónico o medio análogo para evitar la aglomeración de alumnado. Estas tutorías pasarían a ser en línea en caso de que la situación sanitaria obligue a cambiar a escenario de un modelo de docencia no presencial (suspensión total de la presencialidad). Se empleará Google Meet como herramienta de comunicación por videollamada entre profesorado y alumnado. El lugar y horario de tutorías presenciales pueden sufrir modificaciones puntuales que serán debidamente comunicadas en tiempo y forma.
4. Contextualización de la asignatura en el plan de estudio
  • Bloque formativo al que pertenece la asignatura: Automática y Robótica
  • Perfil profesional: Ingeniería Industrial
5. Competencias

Específicas: Automática y robótica

  • RA4 - Conocer los fundamentos y tecnologías de la robótica actual.

Generales

  • CG10 - Saber comunicar las conclusiones y los conocimientos y razones últimas que las sustentan a públicos especializados y no especializados de un modo claro y sin ambigüedades.

Básicas

  • CB10 - Que los estudiantes posean las habilidades de aprendizaje que les permitan continuar estudiando de un modo que habrá de ser en gran medida autodirigido o autónomo.
6. Contenidos de la asignatura

Contenidos teóricos y prácticos de la asignatura

BLOQUE 1
- Profesora: Marta Sigut Saavedra
- Temas (epígrafes):
TEMA 1. INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA
Breve introducción a la Robótica. Tipos de Robots. Aplicaciones
TEMA 2. SISTEMAS SENSORIALES EN ROBÓTICA
Sistemas Sensoriales en Robótica. Principales características de los sensores. Tipos de sensores: internos y externos
TEMA 3. FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA DE MANIPULACIÓN
Fundamentos de Robótica de Manipulación. Cinemática. Dinámica. Control cinemático. Control dinámico. Aplicación de estos conceptos al trabajo colaborativo de manipuladores

BLOQUE 2
- Profesor: Leopoldo Acosta Sánchez.
- Temas (epígrafes):
TEMA 4. ALGORITMOS ITERATIVOS PARA CINEMÁTICA
Cuaterniones. CCD. Fabrik.
TEMA 5. ROBÓTICA MÓVIL.LOCALIZACIÓN. SLAM.
Fundamentos de Robótica de Móvil. Localización Probabilística. Filtro de Kalman. Filtro extendido de Kalman. Filtros de partículas. Técnicas de Slam.
TEMA 6. ROBÓTICA MÓVIL. PLANIFICACIÓN.
Planificación local y global. Planificación métrica y topológica.
TEMA 7. INTRODUCCIÓN A ROS

Contenidos prácticos:

Profesor: Marta Sigut Saavedra
Prácticas de trabajo colaborativo con manipuladores.

Profesor: Leopoldo Acosta Sánchez
Prácticas de programación. Prácticas con robots móviles.

Actividades a desarrollar en otro idioma

En cumplimiento de la normativa autonómica el 5% de las actividades docentes se impartirá en Inglés.
- Se utilizará documentación en inglés, cuyo uso será necesario para responder a preguntas o resolver ejercicios, de manera escrita, que formen parte de la evaluación de la asignatura.
- Manejo de herramienta informática en inglés.
 
7. Metodología y volumen de trabajo del estudiante

Descripción

En general, la docencia corresponderá a un modelo de presencialidad adaptada a  especiales condiciones sanitarias que imponen el distanciamiento físico establecidas por el Ministerio de Sanidad. En este sentido, la impartición de las clases teóricas y prácticas en el aula, además de impartirse de manera presencial a los distintos grupos para que  de manera coordinada puedan asistir a dichas actividades presenciales, también se impartirán de manera virtual mediante streaming o clases en línea al resto de estudiantes.
Observaciones: debido a la utilización del modelo de docencia presencial adaptada, en la que se requiere por parte del alumnado el seguimiento de manera virtual o no presencial de parte de la docencia, requiere que dicho alumnado disponga de un ordenador personal o dispositivo similar con acceso a internet, cámara, sonido y micrófono

En el horario de clase teórica el profesorado irá comentando y explicando los contenidos y respondiendo a las dudas del alumnado. La explicación se combinará con la realización de ejercicios y ejemplos.
A continuación se procederá a la realización de la correspondiente práctica que permita aclarar y asentar los contenidos teóricos. La prueba de evaluación del tema se realizará después de haber finalizado la práctica.

Actividades formativas en créditos ECTS, su metodología de enseñanza-aprendizaje y su relación con las competencias que debe adquirir el estudiante

Actividades formativas Horas presenciales Horas de trabajo autónomo Total horas Relación con competencias
Clases teóricas 6,00 0,00 6,0 [CG10], [RA4]
Clases prácticas (aula / sala de demostraciones / prácticas laboratorio) 32,00 0,00 32,0 [CG10], [CB10], [RA4]
Realización de trabajos (individual/grupal) 2,00 28,50 30,5 [CG10], [CB10], [RA4]
Estudio/preparación de clases teóricas 0,00 4,50 4,5 [CG10], [RA4]
Estudio/preparación de clases prácticas 0,00 34,50 34,5 [CG10], [RA4]
Asistencia a tutorías 5,00 0,00 5,0 [CG10], [RA4]
Total horas
Total ECTS
8. Bibliografía / Recursos

Bibliografía básica

- A. Barrientos et al. Fundamentos de Robótica (2a ed). McGraw-Hill, 2007.
- F. Torres et al. Robots y Sistemas Sensoriales. Prentice Hall, 2002.
- A. Ollero. Robótica: manipuladores y robots móviles. Marcombo, 1991. 

Bibliografía complementaria

- R. Kelly y V. Santibáñez. Control de Movimiento de Robots Manipuladores. Pearson - Prentice Hall, 2003.
- F.L. Lewis et al. Robot Manipulator Control: theory and practice. CRC Press, 2004.

Otros recursos

Manipuladores y Robots Móviles
Aula de ordenadores con Matlab/Octave, Python y ROS
Documentos técnicos y artículos con información reciente de Robótica Móvil
9. Sistema de evaluación y calificación

Descripción

La evaluación de la asignatura se rige por el Reglamento de Evaluación y Calificación de la Universidad de La Laguna (BOC de 19 de enero de 2016), o bien por el Reglamento de Evaluación que la Universidad de La Laguna tenga vigente en el momento de la convocatoria y/o de publicación de las actas correspondientes.

En virtud del Reglamento actual, la evaluación de la asignatura es continua y consiste en las siguientes pruebas:

BLOQUE 1
- Los temas se evaluarán por las prácticas realizadas en el laboratorio y/o sala de ordenadores (de forma individual o en pequeños grupos en función de los alumnos matriculados y los puestos disponibles), por el trabajo realizado en las horas de trabajo autónomo (de forma individual o en pequeños grupos en función de los alumnos matriculados) y por un examen final realizado en fecha de convocatoria. Las prácticas se ponderarán con un 20% de la nota final, el trabajo con un 10% y el examen final con un 20%.

BLOQUE 2
- Los temas se evaluarán por las prácticas realizadas en el laboratorio y/o sala de ordenadores (de forma individual o en pequeños grupos en función de los alumnos matriculados y los puestos disponibles), por el trabajo realizado en las horas de trabajo autónomo (de forma individual o en pequeños grupos en función de los alumnos matriculados) y por un examen final realizado en fecha de convocatoria. Las prácticas se ponderarán con un 20% de la nota final, el trabajo con un 10% y el examen final con un 20%.

Además:
- Para realizar la media de los dos bloques será necesario sacar un mínimo de 4 en cada uno de ellos.
- La asistencia a las prácticas es obligatoria y sólo se permitirán tres faltas de asistencia en el cuatrimestre, siempre y cuando estén debidamente justificadas.

En la prueba final de la asignatura, el alumno se podrá evaluar de cualquiera de las partes no superadas mediante la realización de una prueba indicada por el profesor, en la fecha oficial de convocatoria que figure en el calendario académico, manteniendo las notas del resto de pruebas superadas con la misma ponderación.
IMPORTANTE: El alumno deberá solicitar la prueba final con 7 días de antelación con respecto a la fecha oficial de convocatoria que figure en el calendario académico.
Si el alumno no asiste a dicha prueba final, la calificación en el acta será de \"No presentado\".
Si el alumno no se evalúa de forma continua, en la prueba final el alumno debe evaluarse de cada una de las partes de la asignatura mediante la realización de las pruebas que el profesor le indique, en la fecha oficial de convocatoria que figure en el calendario académico.
IMPORTANTE: El alumno deberá solicitar la prueba final con 7 días de antelación con respecto a la fecha oficial de convocatoria que figure en el calendario académico.

Evaluación del 5% en inglés:

Las actividades y evaluación en inglés están contenidos dentro de las prácticas. La evaluación de dichas prácticas contemplará, por tanto, la evaluación del inglés en esta asignatura.

Estrategia Evaluativa

Tipo de prueba Competencias Criterios Ponderación
Pruebas objetivas [CG10], [RA4] - Examen final realizado en fecha de convocatoria (20% BLOQUE 1 y 20% BLOQUE 2)
 
40,00 %
Trabajos y proyectos [CG10], [CB10], [RA4] - Trabajo sobre el BLOQUE 1
- Trabajo sobre el BLOQUE 2
20,00 %
Informes memorias de prácticas [CG10], [RA4] - Informe de la práctica de trabajo colaborativo entre robots correspondiente al BLOQUE 1 de la asignatura (5%)
- Informes de las prácticas correspondientes al BLOQUE 2 de la asignatura (10%)
15,00 %
Pruebas de ejecuciones de tareas reales y/o simuladas [CG10], [CB10], [RA4] - Ejecución de la práctica de trabajo colaborativo entre robots al final del BLOQUE 1 de la asignatura (5%)
- Ejecución de las prácticas correspondientse al BLOQUE 2 de la asignatura (10%)
15,00 %
Escalas de actitudes [CG10], [RA4] - Valoración del trabajo diario de los alumnos en el laboratorio durante el BLOQUE 1 de la asignatura en la que fundamentalmente se tendrá en cuenta tanto la capacidad de trabajo en equipo como el grado de autonomía mostrado por el alumno 10,00 %
10. Resultados de Aprendizaje
Una vez que hayan superado la asignatura, los alumnos:
- Conocerán los principales tipos de robots y sus aplicaciones más relevantes
- Conocerán los principales sensores empleados en Robótica
- Conocerán las últimas técnicas iterativas de resolución de cinemática inversa
- Conocerán el filtro de Kalman y el filtro de partículas y su aplicación en Robótica Móvil
- Serán capaces de aplicar los conocimientos adquiridos sobre cinemática y dinámica de robots al trabajo colaborativo de manipuladores
 
11. Cronograma / calendario de la asignatura

Descripción

* La distribución de los temas por semana es orientativo, puede sufrir cambios según las necesidades de organización docente.

Primer cuatrimestre

Semana Temas Actividades de enseñanza aprendizaje Horas de trabajo presencial Horas de trabajo autónomo Total
Semana 1: Tema 1 - Presentación de la asignatura
- Acceso al aula virtual y, en su caso, formación de grupos de prácticas
- Introducción a la Robótica
3.00 2.50 5.50
Semana 2: Tema 1 - Tipos de robots. Aplicaciones
- Práctica de laboratorio - explicación de la práctica
- Explicación del trabajo a realizar en las horas de trabajo autónomo
3.00 4.00 7.00
Semana 3: Tema 2 - Sistemas sensoriales en Robótica
- Práctica de laboratorio - evaluación
3.00 4.00 7.00
Semana 4: Tema 3 - Fundamentos de Robótica de manipulación
- Práctica de laboratorio - evaluación
3.00 4.00 7.00
Semana 5: Tema 3 - Fundamentos de Robótica de manipulación
- Práctica de laboratorio - evaluación
3.00 4.00 7.00
Semana 6: Tema 3 - Seminario sobre programación de robots
- Práctica de laboratorio - evaluación
3.00 4.00 7.00
Semana 7: Tema 3 - Seminario sobre normativa sobre robots industriales
- Ejecución de la práctica de laboratorio y evaluación final
3.00 4.00 7.00
Semana 8: Temas 3 y 4 - Entrega del trabajo del BLOQUE 1 y evaluación
- Algoritmos iterativos
- Práctica de laboratorio
3.00 8.50 11.50
Semana 9: Tema 4 - Algoritmos iterativos
- Práctica de laboratorio
3.00 4.00 7.00
Semana 10: Tema 4 - Algoritmos iterativos
- Práctica de laboratorio - evaluación
3.00 4.00 7.00
Semana 11: Tema 5 - Localización
- Práctica de laboratorio - evaluación
3.00 4.00 7.00
Semana 12: Tema 5 - Localización
- Práctica de laboratorio - evaluación
3.00 4.00 7.00
Semana 13: Tema 5 - Localización
- Práctica de laboratorio - evaluación
3.00 4.00 7.00
Semana 14: Tema 6 - Planificación.
- Práctica de laboratorio - evaluación
3.00 4.00 7.00
Semana 15 a 17: Tema 7 - Introducción a ROS
 
3.00 8.50 11.50
Total 45.00 67.50 112.50
Fecha de última modificación: 28-07-2020
Fecha de aprobación: 28-07-2020

1. Datos descriptivos de la asignatura
  • Código: 335662143
  • Titulación: Máster Universitario en Ingeniería Industrial
  • Curso: 2
  • Duración: Primer cuatrimestre
3. Tutorías no presenciales
LEOPOLDO ACOSTA SANCHEZ
General:
Nombre:
LEOPOLDO
Apellido:
ACOSTA SANCHEZ
Departamento:
Ingeniería Informática y de Sistemas
Área de conocimiento:
Ingeniería de Sistemas y Automática
Contacto:
Teléfono 1:
922 31 82 64
Teléfono 2:
679487120
Correo electrónico:
lacosta@ull.edu.es
Correo alternativo:
leo@isaatc.ull.es
Tutorías primer cuatrimestre:
DesdeHastaDíaHora inicialHora finalTipo de tutoríaMedio o canal de comunicación
Todo el cuatrimestre Lunes 12:00 13:15 Tutoría no presencial Correo electrónico
Todo el cuatrimestre Martes 12:00 13:15 Tutoría no presencial Correo electrónico
Todo el cuatrimestre Miércoles 12:00 13:15 Tutoría no presencial Correo electrónico
Todo el cuatrimestre Jueves 12:00 13:15 Tutoría no presencial Correo electrónico
Todo el cuatrimestre Viernes 12:00 13:15 Tutoría no presencial Correo electrónico
Observaciones:
Tutorías segundo cuatrimestre:
DesdeHastaDíaHora inicialHora finalTipo de tutoríaMedio o canal de comunicación
Todo el cuatrimestre Lunes 12:00 13:15 Tutoría no presencial Correo electrónico
Todo el cuatrimestre Martes 12:00 13:15 Tutoría no presencial Correo electrónico
Todo el cuatrimestre Miércoles 12:00 13:15 Tutoría no presencial Correo electrónico
Todo el cuatrimestre Jueves 12:00 13:15 Tutoría no presencial Correo electrónico
Todo el cuatrimestre Viernes 12:00 13:15 Tutoría no presencial Correo electrónico
Observaciones:

Las tutorías no presenciales se harán de forma virtual dedicando una hora y cuarto diaria a responder mediante correo electrónico a cuantas dudas planteen los/as estudiantes
MARTA SIGUT SAAVEDRA
General:
Nombre:
MARTA
Apellido:
SIGUT SAAVEDRA
Departamento:
Ingeniería Informática y de Sistemas
Área de conocimiento:
Ingeniería de Sistemas y Automática
Contacto:
Teléfono 1:
922845039
Teléfono 2:
Correo electrónico:
marsigut@ull.es
Correo alternativo:
Tutorías primer cuatrimestre:
DesdeHastaDíaHora inicialHora finalTipo de tutoríaMedio o canal de comunicación
Todo el cuatrimestre Miércoles 10:00 13:00 Medios telemáticos Correo electrónico o videoconferencia
Todo el cuatrimestre Jueves 10:00 13:00 Medios telemáticos Correo electrónico o videoconferencia
Observaciones: A la profesora Marta Sigut Saavedra le corresponden 6 (seis) horas de tutorías en función de su carga docente. En corcordancia con las instrucciones dictadas por la Universidad de La Laguna, dichas tutorías deberán ser acordadas antes con el profesorado con cita previa mediante correo electrónico o medio análogo.
Tutorías segundo cuatrimestre:
DesdeHastaDíaHora inicialHora finalTipo de tutoríaMedio o canal de comunicación
Todo el cuatrimestre Miércoles 10:00 13:00 Medios telemáticos Correo electrónico o videoconferencia
Todo el cuatrimestre Jueves 10:00 13:00 Medios telemáticos Correo electrónico o videoconferencia
Observaciones:

A la profesora Marta Sigut Saavedra le corresponden 6 (seis) horas de tutorías en función de su carga docente. En corcordancia con las instrucciones dictadas por la Universidad de La Laguna, dichas tutorías deberán ser acordadas antes con el profesorado con cita previa mediante correo electrónico o medio análogo.

7. Metodología no presencial

La asignatura se desarrolla a través del Campus Virtual de la ULL, haciendo uso de las diversas herramientas que posibilita dicho medio, combinando actividades formativas sincrónicas (conexión en tiempo real profesor-estudiante) y de carácter interactivo con otras asíncronas.

Las actividades formativas que se desarrollan son las siguientes:

Actividades formativas no presenciales

Actividades formativas
Sesiones virtuales/clases en línea del profesor/a (Equivalencia con GD: Clases teóricas)
Vídeos explicativos grabados por el/la docente (Equivalencia con GD: Clases teóricas)
Inclusión de documentación sobre cada tema (Equivalencia con GD: Estudio autónomo, preparación clases teóricas/prácticas, etc.)
Exposición de trabajos individuales/grupales mediante vídeos de los estudiantes (Equivalencia con GD: Realización de trabajos (individual/grupal))
Realización de pruebas evaluativas en línea (Equivalencia con GD: Exámenes, test, etc.)
Tutorías (Equivalencia con GD: Asistencia a Tutoría)
Presentaciones de PowerPoint con el audio correspondiente a la explicación (Equivalencia con GD: Clases teóricas)
Vídeos explicativos grabados por los estudiantes y elaboración de un informe. Videoconferencia con la profesora para la defensa de la práctica en caso de que ésta lo solicite (Equivalencia con GD: Evaluación de las prácticas de Robótica de manipulación)

Comentarios adicionales

En caso de que las autoridades establezcan el confinamiento total de la población las clases se impartirán en forma telemática .
El material de las clases impartidas y los ejercicios estarán disponibles en el aula virtual y la entrega de resultados y proyectos se hará a través de la misma.

Observaciones: debido a la utilización del modelo de docencia presencial adaptada, en la que se requiere por parte del alumnado el seguimiento de manera virtual o no presencial de parte de la docencia, requiere que dicho alumnado disponga de un ordenador personal o dispositivo similar con acceso a internet, cámara, sonido y micrófono
9. Sistema de evaluación y calificación no presencial

Las pruebas evaluativas a realizar y su ponderación en la calificación es la siguiente:

Estrategia Evaluativa

Tipo de prueba Ponderación
Pruebas objetivas 40,00 %
Informes/Memorias/Trabajos/Proyectos individuales o grupales 60,00 %
Total 100,0 %

Comentarios adicionales

El examen (Prueba Objetiva) se realizará en la fecha fijada de examen de la convocatoria mediante un cuestionario que se hará por vía telemática (usando Moodle) o presencial dependiendo de las circunstancias sanitarias. El informe del trabajo deberá subirse por vía telemática.
Fecha de última modificación: 28-07-2020
Fecha de aprobación: 28-07-2020