Contenidos teóricos y prácticos de la asignatura
Contenidos teóricos:
Profesor: Leopoldo Acosta Sánchez
Módulo I: Brazos Robóticos
Tema 1: Conceptos básicos de brazos robóticos.
Introducción a la Robótica de Manipulación
Estructuras básicas. Morfología. Grados de libertad. Manipuladores.
Tema 2: Cinemática de Manipuladores.
- Geometría Homogénea. Representación de la posición y de la orientación. Matrices de transformación homogéneas. Traslaciones, Rotaciones y Perspectiva. Representación de Denavit-Hartenberg.
- Cinemática Directa. Concepto de Articulación. Variables generalizadas.
- Cinemática Inversa.
Tema 3: Sensores y Actuadores.
- Sensores de posición y velocidad. Acelerómetros. Giróscopos. Sensores de ultrasonidos. Telémetros láser.
- Actuadores. Motores DC. Servos. Motores paso a paso.
- Conceptos básicos de visión en Robótica. Estereovisión.
Tema 4: Conceptos básicos de Control de Manipuladores.
- Control cinemático de manipuladores. Planificación.
Módulo II: Robótica Móvil.
Tema 5: Modelos de robots móviles.
- Introducción a la Robótica Móvil.
- Configuraciones holónomas y no holónomas.
- Cinemática de robots móviles.
Tema 6: Localización y Navegación de robots móviles.
- Procesos de Sensado y Movimiento.
- Filtros de Kalman en Robótica.
Contenidos prácticos:
Profesores: Rafael Arnay del Arco, Santiago Torres Álvarez.
- Práctica Cinemática directa.
- Práctica Cinemática inversa.
- Práctica Robot Móvil.
- Práctica/seminario con un manipulador real.
Profesor: Leopoldo Acosta Sánchez
Módulo I: Brazos Robóticos
Tema 1: Conceptos básicos de brazos robóticos.
Introducción a la Robótica de Manipulación
Estructuras básicas. Morfología. Grados de libertad. Manipuladores.
Tema 2: Cinemática de Manipuladores.
- Geometría Homogénea. Representación de la posición y de la orientación. Matrices de transformación homogéneas. Traslaciones, Rotaciones y Perspectiva. Representación de Denavit-Hartenberg.
- Cinemática Directa. Concepto de Articulación. Variables generalizadas.
- Cinemática Inversa.
Tema 3: Sensores y Actuadores.
- Sensores de posición y velocidad. Acelerómetros. Giróscopos. Sensores de ultrasonidos. Telémetros láser.
- Actuadores. Motores DC. Servos. Motores paso a paso.
- Conceptos básicos de visión en Robótica. Estereovisión.
Tema 4: Conceptos básicos de Control de Manipuladores.
- Control cinemático de manipuladores. Planificación.
Módulo II: Robótica Móvil.
Tema 5: Modelos de robots móviles.
- Introducción a la Robótica Móvil.
- Configuraciones holónomas y no holónomas.
- Cinemática de robots móviles.
Tema 6: Localización y Navegación de robots móviles.
- Procesos de Sensado y Movimiento.
- Filtros de Kalman en Robótica.
Contenidos prácticos:
Profesores: Rafael Arnay del Arco, Santiago Torres Álvarez.
- Práctica Cinemática directa.
- Práctica Cinemática inversa.
- Práctica Robot Móvil.
- Práctica/seminario con un manipulador real.
Actividades a desarrollar en otro idioma
- Consulta bibliográfica.
- Manejo de herramienta informática en inglés.
- Parte de los contenidos del tema 6 se expondrán mediante videos en inglés.
- Manejo de herramienta informática en inglés.
- Parte de los contenidos del tema 6 se expondrán mediante videos en inglés.