Sistemas Robotizados
(Curso Académico 2021 - 2022)
Mostrar Todo


Nota informativa: Atendiendo a la normativa de Protección de Datos y propiedad intelectual en la que se limita la publicación de imágenes de terceras personas sin su consentimiento, aquellos que difundan grabaciones de las sesiones de clase sin previo consentimiento de las personas implicadas, serán responsables ante la ley del uso prohibido de las citadas grabaciones.



1. Datos descriptivos de la asignatura
  • Código: 339393204
  • Centro: Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología
  • Lugar de impartición: Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología
  • Titulación: Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
  • Plan de Estudios: 2010 (publicado en 12-12-2011)
  • Rama de conocimiento: Ingeniería y Arquitectura
  • Itinerario/Intensificación:
  • Departamento/s:
  • Área/s de conocimiento:
    • Arquitectura y Tecnología de Computadores
    • Ingeniería de Sistemas y Automática
  • Curso: 3
  • Carácter: Obligatoria
  • Duración: Segundo cuatrimestre
  • Créditos ECTS: 6,0
  • Modalidad de impartición: Presencial
  • Horario: Ver horario
  • Dirección web de la asignatura: Ver web de la asignatura
  • Idioma: Castellano e Inglés (0,3 ECTS en Inglés)
2. Requisitos para cursar la asignatura
3. Profesorado que imparte la asignatura

Profesor/a Coordinador/a: LEOPOLDO ACOSTA SANCHEZ

General:
Nombre:
LEOPOLDO
Apellido:
ACOSTA SANCHEZ
Departamento:
Ingeniería Informática y de Sistemas
Área de conocimiento:
Ingeniería de Sistemas y Automática
Grupo:
Teoría (1, PA101)
Contacto:
Teléfono 1:
922 31 82 64
Teléfono 2:
679487120
Correo electrónico:
lacosta@ull.edu.es
Correo alternativo:
leo@isaatc.ull.es
Tutorías primer cuatrimestre:
DesdeHastaDíaHora incialHora finalLocalizaciónPlantaDespacho
Todo el cuatrimestre Lunes 09:30 13:30 Edificio de Física y Matemáticas - AN.2B 49
Todo el cuatrimestre Jueves 11:00 13:00 Edificio de Física y Matemáticas - AN.2B 49
Observaciones: El lugar y horario de tutorías pueden sufrir modificaciones puntuales que serán debidamente comunicadas en tiempo y forma.
Tutorías segundo cuatrimestre:
DesdeHastaDíaHora incialHora finalLocalizaciónPlantaDespacho
Todo el cuatrimestre Martes 10:00 13:00 Edificio de Física y Matemáticas - AN.2B 49
Todo el cuatrimestre Jueves 10:00 13:00 Edificio de Física y Matemáticas - AN.2B 49
Observaciones: El lugar y horario de tutorías pueden sufrir modificaciones puntuales que serán debidamente comunicadas en tiempo y forma.
General:
Nombre:
RAFAEL
Apellido:
ARNAY DEL ARCO
Departamento:
Ingeniería Informática y de Sistemas
Área de conocimiento:
Arquitectura y Tecnología de Computadores
Grupo:
Prácticas (PE101, PE102, PE103) y Tutorías (TU101,TU102,TU103)
Contacto:
Teléfono 1:
922316502 - Ext. 6923
Teléfono 2:
Correo electrónico:
rarnayde@ull.es
Correo alternativo:
Tutorías primer cuatrimestre:
DesdeHastaDíaHora incialHora finalLocalizaciónPlantaDespacho
27-09-2021 29-10-2021 Miércoles 11:00 14:00 Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología - Módulo A - AN.4A ESIT 3 P3.010
27-09-2021 29-10-2021 Jueves 11:00 14:00 Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología - Módulo A - AN.4A ESIT 3 P3.010
01-11-2021 21-01-2022 Lunes 09:00 12:00 Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología - Módulo A - AN.4A ESIT 3 P3.010
01-11-2021 21-01-2022 Martes 09:00 12:00 Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología - Módulo A - AN.4A ESIT 3 P3.010
Observaciones: Observaciones: El despacho puede cambiar a lo largo de este curso. Se pueden concertar citas presenciales y por videoconferencia. Se recomienda concertar cita a través del mail rarnayde@ull.edu.es
Tutorías segundo cuatrimestre:
DesdeHastaDíaHora incialHora finalLocalizaciónPlantaDespacho
Todo el cuatrimestre Lunes 11:00 14:00 Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología - Módulo A - AN.4A ESIT 3 P3.010
Todo el cuatrimestre Miércoles 11:00 14:00 Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología - Módulo A - AN.4A ESIT 3 P3.010
Observaciones: Observaciones: El despacho puede cambiar a lo largo de este curso. Se pueden concertar citas presenciales y por videoconferencia. Se recomienda concertar cita a través del mail rarnayde@ull.edu.es
General:
Nombre:
SANTIAGO
Apellido:
TORRES ALVAREZ
Departamento:
Ingeniería Informática y de Sistemas
Área de conocimiento:
Ingeniería de Sistemas y Automática
Grupo:
Prácticas (PE101, PE102, PE103) y Tutorías (TU101,TU102,TU103)
Contacto:
Teléfono 1:
922318265
Teléfono 2:
Correo electrónico:
storres@ull.es
Correo alternativo:
storres@ull.edu.es
Tutorías primer cuatrimestre:
DesdeHastaDíaHora incialHora finalLocalizaciónPlantaDespacho
Todo el cuatrimestre Martes 10:00 13:00 Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología - Módulo A - AN.4A ESIT 3 P3.027
Todo el cuatrimestre Jueves 10:00 13:00 Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología - Módulo A - AN.4A ESIT 3 P3.027
Observaciones: Este calendario está sujeto a constantes variaciones por necesidades docentes y de gestión. Por eso el profesor dispone de un calendario para solicitud de tutorías, una vez autenticados desde la cuenta ULL.EDU.ES, accediendo al siguiente enlace: http://goo.gl/TGck2k.
Tutorías segundo cuatrimestre:
DesdeHastaDíaHora incialHora finalLocalizaciónPlantaDespacho
Todo el cuatrimestre Lunes 10:00 13:00 Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología - Módulo A - AN.4A ESIT 3 P3.027
Todo el cuatrimestre Miércoles 10:00 13:00 Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología - Módulo A - AN.4A ESIT 3 P3.027
Observaciones: Este calendario está sujeto a constantes variaciones por necesidades docentes y de gestión. Por eso el profesor dispone de un calendario para solicitud de tutorías, una vez autenticados desde la cuenta ULL.EDU.ES, accediendo al siguiente enlace: http://goo.gl/TGck2k.
General:
Nombre:
ALBERTO FRANCISCO
Apellido:
HAMILTON CASTRO
Departamento:
Ingeniería Informática y de Sistemas
Área de conocimiento:
Ingeniería de Sistemas y Automática
Grupo:
Contacto:
Teléfono 1:
922 84 50 46
Teléfono 2:
Correo electrónico:
albham@ull.es
Correo alternativo:
albham@ull.edu.es
Tutorías primer cuatrimestre:
DesdeHastaDíaHora incialHora finalLocalizaciónPlantaDespacho
Todo el cuatrimestre Lunes 17:30 19:00 Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología - Módulo A - AN.4A ESIT 3 P3.013
Todo el cuatrimestre Martes 11:00 13:00 Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología - Módulo A - AN.4A ESIT 3 P3.013
Todo el cuatrimestre Miércoles 17:30 19:00 Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología - Módulo A - AN.4A ESIT 3 P3.013
Todo el cuatrimestre Jueves 11:00 12:00 Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología - Módulo A - AN.4A ESIT 3 P3.013
Observaciones: Para acudir a tutoría es necesario reservar alguno de los periodos disponibles a través del sistema de calendario como si indica en la página https://goo.gl/7j9XP6 . Las tutoría serán, preferiblemente, online haciendo uso de algunas de las herramientas institucionales disponibles, pero si se desea presencial indicar por correo electrónico una vez realizada la reserva. La información actualizada (incidencias de cambios o cancelación) se publicarán en https://goo.gl/7j9XP6
Tutorías segundo cuatrimestre:
DesdeHastaDíaHora incialHora finalLocalizaciónPlantaDespacho
Todo el cuatrimestre Lunes 16:00 17:30 Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología - Módulo A - AN.4A ESIT 3 P3.013
Todo el cuatrimestre Miércoles 11:00 12:00 Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología - Módulo A - AN.4A ESIT 3 P3.013
Todo el cuatrimestre Miércoles 16:00 17:30 Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología - Módulo A - AN.4A ESIT 3 P3.013
Todo el cuatrimestre Jueves 11:00 13:00 Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología - Módulo A - AN.4A ESIT 3 P3.013
Observaciones: Para acudir a tutoría es necesario reservar alguno de los periodos disponibles a través del sistema de calendario como si indica en la página https://goo.gl/7j9XP6 . Las tutoría serán, preferiblemente, online haciendo uso de algunas de las herramientas institucionales disponibles, pero si se desea presencial indicar por correo electrónico una vez realizada la reserva. La información actualizada (incidencias de cambios o cancelación) se publicarán en https://goo.gl/7j9XP6
4. Contextualización de la asignatura en el plan de estudio
  • Bloque formativo al que pertenece la asignatura: Tecnología Específica: Electrónica Industrial
  • Perfil profesional: Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
5. Competencias

Específicas

  • 27 - Conocimientos de principios y aplicaciones de los sistemas robotizados.

Generales

  • T9 - Capacidad de trabajar en un entorno multilingüe y multidisciplinar.

Transversales

  • O1 - Capacidad de análisis y síntesis.
  • O5 - Capacidad para aprender y trabajar de forma autónoma.
  • O6 - Capacidad de resolución de problemas.
  • O7 - Capacidad de razonamiento crítico/análisis lógico.
  • O8 - Capacidad para aplicar los conocimientos a la práctica.

Básicas

  • CB2 - Que los estudiantes sepan aplicar sus conocimientos a su trabajo o vocación de una forma profesional y posean las competencias que suelen demostrarse por medio de la elaboración y defensa de argumentos y la resolución de problemas dentro de su área de estudio.
6. Contenidos de la asignatura

Contenidos teóricos y prácticos de la asignatura

Contenidos teóricos:
Profesor: Leopoldo Acosta Sánchez
Módulo I: Brazos Robóticos

Tema 1: Conceptos básicos de brazos robóticos.
Introducción a la Robótica de Manipulación
Estructuras básicas. Morfología. Grados de libertad. Manipuladores.

Tema 2: Cinemática de Manipuladores.
- Geometría Homogénea. Representación de la posición y de la orientación. Matrices de transformación homogéneas. Traslaciones, Rotaciones y Perspectiva. Representación de Denavit-Hartenberg.
- Cinemática Directa. Concepto de Articulación. Variables generalizadas.
- Cinemática Inversa.

Tema 3: Sensores y Actuadores.
- Sensores de posición y velocidad. Acelerómetros. Giróscopos. Sensores de ultrasonidos. Telémetros láser.
- Actuadores. Motores DC. Servos. Motores paso a paso.
- Conceptos básicos de visión en Robótica. Estereovisión.

Tema 4: Conceptos básicos de Control de Manipuladores.
- Control cinemático de manipuladores. Planificación.

Módulo II: Robótica Móvil.

Tema 5: Modelos de robots móviles.
- Introducción a la Robótica Móvil.
- Configuraciones holónomas y no holónomas.
- Cinemática de robots móviles.

Tema 6: Localización y Navegación de robots móviles.
- Procesos de Sensado y Movimiento.
- Filtros de Kalman en Robótica.


Contenidos prácticos:
Profesores: Rafael Arnay del Arco, Santiago Torres Álvarez.
- Práctica Cinemática directa.
- Práctica Cinemática inversa.
- Práctica Robot Móvil.
- Práctica/seminario con un manipulador real.

 

Actividades a desarrollar en otro idioma

- Consulta bibliográfica.
- Manejo de herramienta informática en inglés.
- Parte de los contenidos del tema 6 se expondrán mediante videos en inglés.
7. Metodología y volumen de trabajo del estudiante

Descripción

Se pondrá a disposición del alumnado los apuntes, más o menos detallados, de todos los temas de la asignatura. La metodología a emplear dependerá del tipo de actividad docente a realizar.

- Clases teóricas, en las cuales el profesor irá comentando y explicando el contenido de dichos apuntes y respondiendo a las dudas del alumnado. La explicación se combinará con la realización de ejercicios y ejemplos.
- Clases prácticas, en las cuales el profesor propondrá la realización de diversos ejercicios que ayuden al alumnado a comprender los distintos aspectos teóricos explicados en clase.
- Trabajos, en los cuales el alumnado deberá profundizar en ciertos aspectos concretos de la asignatura, que por su especificidad son tratados de manera aparte respecto a los contenidos teóricos y prácticos más generales.
- Seminarios, en los cuales el alumnado dispondrá de un punto de vista diferente sobre ciertos aspectos de la asignatura.

La relación entre horas teóricas y prácticas está bastante equilibrada, como se puede ver en el cuadro a continuación, lo cual habla del alto contenido práctico de la asignatura, en el que se visualizan la gran mayoría de aspectos teóricos desarrollados en las clases, de forma que el alumnado pueda adquirir la capacidad de conocimiento de principios y aplicaciones de los sistemas robotizados.

Actividades formativas en créditos ECTS, su metodología de enseñanza-aprendizaje y su relación con las competencias que debe adquirir el estudiante

Actividades formativas Horas presenciales Horas de trabajo autónomo Total horas Relación con competencias
Clases teóricas o de problemas a grupo completo 24,00 0,00 24,0 [O6], [CB2], [O7], [O1], [27]
Prácticas de laboratorio o en sala de ordenadores a grupo reducido 20,00 0,00 20,0 [O6], [O8], [CB2], [O5], [O7], [O1], [27]
Realización de seminarios u otras actividades complementarias a grupo completo o reducido 5,00 0,00 5,0 [T9], [O6], [CB2], [O5], [O7], [O1], [27]
Realización de trabajos (individual/grupal) 5,00 10,00 15,0 [T9], [O6], [O8], [CB2], [O5], [O7], [O1], [27]
Estudio/preparación de clases teóricas 0,00 30,00 30,0 [O6], [CB2], [O5], [O7], [O1], [27]
Estudio/preparación de clases prácticas 0,00 30,00 30,0 [O6], [O8], [CB2], [O5], [O7], [O1], [27]
Preparación de exámenes 0,00 20,00 20,0 [T9], [O6], [O8], [CB2], [O5], [O7], [O1], [27]
Realización de exámenes 3,00 0,00 3,0 [O6], [O8], [CB2], [O5], [O7], [O1], [27]
Asistencia a tutorías, presenciales y/o virtuales, a grupo reducido 3,00 0,00 3,0 [O6], [O8], [CB2], [O5], [O7], [O1], [27]
Total horas
Total ECTS
8. Bibliografía / Recursos

Bibliografía básica

Barrientos, Antonio et al. "Fundamentos de robótica". McGraw-Hill 2007. http://absysnetweb.bbtk.ull.es/cgi-bin/abnetopac?TITN=386532
(Recurso electrónico) http://absysnetweb.bbtk.ull.es/cgi-bin/abnetopac?TITN=523331
Ollero Baturone, Aníbal. "Robótica: manipuladores y robots móviles". Barcelona. Marcombo 1991. http://absysnetweb.bbtk.ull.es/cgi-bin/abnetopac?TITN=233353

Bibliografía complementaria

K. S. Fu, R. C. González, C. S. G. Lee. \"Robótica : control, detección, visión e inteligencia\". McGraw-Hill 1989. http://absysnetweb.bbtk.ull.es/cgi-bin/abnetopac?TITN=179088
Torres, Fernando et al. “Robots y sistemas sensoriales”. Prentice-Hall 2002. http://absysnetweb.bbtk.ull.es/cgi-bin/abnetopac?TITN=266353
Kelly Rafael, Santibáñez Víctor.”Control de movimiento de robots manipuladores”. Prentice Hall 2003. http://absysnetweb.bbtk.ull.es/cgi-bin/abnetopac?TITN=338948
Ferraté G. et al ”Robótica industrial”. Marcombo 1986. http://absysnetweb.bbtk.ull.es/cgi-bin/abnetopac?TITN=56475
Craig, John J.“Introduction to Robotics : Mechanics and Control”. Pearson Education 2005. http://absysnetweb.bbtk.ull.es/cgi-bin/abnetopac?TITN=384317
Audí Piera, Daniel. “Cómo y cuándo aplicar un robot industrial”. Marcombo 1988. http://absysnetweb.bbtk.ull.es/cgi-bin/abnetopac?TITN=56502

Otros recursos

Material disponible en el Moodle:
- Apuntes
- Videos
- Artículos sobre aspectos determinados de la asignatura
Se harán prácticas de dos tipos:
- Simulación en un aula de ordenadores con el software MATLAB, OCTAVE o SICOSLAB.
- Con robots manipuladores reales.
También se mostrará al alumnado robots móviles reales.
9. Sistema de evaluación y calificación

Descripción

La evaluación de la asignatura se rige por el Reglamento de Evaluación y Calificación de la Universidad de La Laguna (BOC de 19 de enero de 2016), o bien por el Reglamento de Evaluación que la Universidad de La Laguna tenga vigente en el momento de la convocatoria y/o de publicación de las actas correspondientes. En virtud de dicho reglamento, la evaluación de la asignatura es continua y consiste, según la Memoria de Verifica/Modifica de la titulación, en las siguientes pruebas:

- Cuestionarios y pruebas de respuesta corta (RC) y pruebas de desarrollo (PD), con un peso del 45% en la nota final obtenida.
- Realización de seminarios (SM), con un peso del 5% en la nota final obtenida.
- Evaluación de las prácticas (PR), con un peso del 40% en la nota final obtenida.
- Realización de trabajos (TR), con un peso del 10% en la nota final obtenida.

Se debe obtener un mínimo de 4.0 puntos en (RC+PD) y en (PR+SM) para aprobar la asignatura. En caso contrario, la nota final máxima que se puede obtener será de 4.5 puntos.

Requisitos mínimos para acceder a la evaluación continua de la asignatura:
Asistencia a las prácticas de la asignatura en un porcentaje superior al 75% del total de sesiones realizadas durante el cuatrimestre, y entrega de los cuestionarios o informes de todas las prácticas.

Mínimos para aprobar la asignatura:
Las pruebas RC y PD se realizan junto a la prueba final de la asignatura (PF), en la fecha oficial de la convocatoria que figure en el calendario académico, la cual consiste en un examen escrito.

En la prueba final PF, el alumnado se evalúa de las partes RC y PD y podrá evaluar cualquiera de las partes no superadas mediante la realización de una prueba indicada por el profesor, en la fecha oficial de convocatoria que figure en el calendario académico, manteniendo las notas del resto de pruebas superadas con la misma ponderación. La prueba PR podrá coincidir con la fecha del examen de convocatoria en función de la disponibilidad del laboratorio.

IMPORTANTE: El alumnado deberá solicitar la prueba PR con 7 días de antelación con respecto a la fecha oficial de convocatoria que figure en el calendario académico. Si el alumnado no asiste a dicha prueba final (PF), la calificación en el acta será de "No presentado".

Evaluación alternativa:
Si el alumnado no se evalúa de forma continua, en la prueba final PF debe evaluarse de cada una de las partes de la asignatura mediante la realización de las pruebas que el profesor le indique, en la fecha oficial de convocatoria que figure en el calendario académico. La prueba de PR podrá coincidir con la fecha del examen de convocatoria en función de la disponibilidad del laboratorio.

IMPORTANTE: El alumnado deberá solicitar la prueba PR con 7 días de antelación con respecto a la fecha oficial de convocatoria que figure en el calendario académico.

Evaluación del 5% en inglés:
Las actividades y evaluación en inglés están contenidos dentro de las pruebas RC, PD y PR. La evaluación de dichas pruebas contemplará, por tanto, la evaluación del inglés en esta asignatura.

Estrategia Evaluativa

Tipo de prueba Competencias Criterios Ponderación
Pruebas de respuesta corta [CB2], [O8], [O7], [O6], [O5], [O1], [27] Cumplimentación de cuestionarios sobre las prácticas.
Entrega de los trabajos presencialmente en el laboratorio.
40,00 %
Pruebas de desarrollo [CB2], [O8], [O7], [O6], [O5], [O1], [T9], [27] Dominio de los conocimientos
teóricos y operativos de la materia
45,00 %
Trabajos y proyectos [CB2], [O8], [O7], [O6], [O5], [O1], [T9], [27] En cada trabajo se analizará:
- Estructura del trabajo
- Originalidad
- Presentación
10,00 %
Seminarios [CB2], [O8], [O7], [O6], [O5], [O1], [27] Realización de seminarios de contenido práctico. 5,00 %
10. Resultados de Aprendizaje
El estudiante, para superar esta asignatura, deberá ser capaz de:
Conocer los principios y aplicaciones de los sistemas robotizados.
Dominar las técnicas de resolución de la cinemática directa.
Seleccionar el robot adecuado en función del problema.
11. Cronograma / calendario de la asignatura

Descripción

El cronograma de la asignatura se muestra en la siguiente tabla. La distribución de los temas por semana es orientativo, y puede sufrir cambios según las necesidades de organización docente.

Segundo cuatrimestre

Semana Temas Actividades de enseñanza aprendizaje Horas de trabajo presencial Horas de trabajo autónomo Total
Semana 1: 1 Introducción a la Robótica de Manipulación. 3.80 4.00 7.80
Semana 2: 1 Estructuras básicas. Morfología. Grados de libertad. Manipuladores.
 
3.80 4.00 7.80
Semana 3: 2 Geometría Homogénea. Matrices de transformación homogéneas. Representación Denavit-Hartenberg.
 
3.80 4.00 7.80
Semana 4: 2 Cinemática Directa. Concepto de Articulación. Variables generalizadas.

Práctica Cinemática directa 2D.
3.80 4.00 7.80
Semana 5: 2 Introducción a la Cinemática Inversa.

Práctica Cinemática directa 3D sin pinza.
3.80 4.00 7.80
Semana 6: 3 Sensores de posición y velocidad. Acelerómetros. Giróscopos. Sensores de ultrasonidos. Telémetros láser.

Práctica Cinemática directa 3D sin pinza.
3.80 5.00 8.80
Semana 7: 3 Actuadores. Motores DC. Servos. Motores paso a paso.

Prácticas/Seminarios brazos robóticos.
3.80 5.00 8.80
Semana 8: 3 Conceptos básicos de visión en Robótica. Estereovisión.

Prácticas/Seminarios brazos robóticos.
3.80 5.00 8.80
Semana 9: 4 Control cinemático de manipuladores. Planificación.

Práctica Cinemática inversa 3D sin pinza.
 
3.80 5.00 8.80
Semana 10: 4 Introducción a la Robótica Móvil.

Práctica Cinemática directa 3D con pinza.
 
3.80 5.00 8.80
Semana 11: 5 Cinemática de robots móviles.

Práctica Cinemática inversa 3D con pinza.
3.80 5.00 8.80
Semana 12: 5 Localización y Navegación.

Práctica Cinemática inversa 3D con pinza.
Práctica de robótica móvil
3.80 5.00 8.80
Semana 13: 6 Procesos de Sensado y Movimiento.

Práctica de robótica móvil
3.80 5.00 8.80
Semana 14: 6

Repaso/Trabajos
Filtros de Kalman en Robótica.

 
3.80 5.00 8.80
Semana 15: Trabajo autónomo del alumno y realización de pruebas de evaluación. Repaso/Trabajos

Entrega de trabajos (actividad en inglés)

Evaluación práctica sobre Robot Móvil.
3.80 5.00 8.80
Semana 16 a 18: Evaluación Evaluación y trabajo autónomo del alumnado para la preparación de la evaluación.
 
3.00 20.00 23.00
Total 60.00 90.00 150.00
Fecha de última modificación: 23-06-2021
Fecha de aprobación: 07-07-2021