Robótica Computacional
(Curso Académico 2023 - 2024)
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1. Datos descriptivos de la asignatura
  • Código: 139260904
  • Centro: Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología
  • Lugar de impartición: Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología
  • Titulación: Grado en Ingeniería Informática
  • Plan de Estudios: 2010 (publicado en 21-03-2011)
  • Rama de conocimiento: Ingeniería y Arquitectura
  • Itinerario/Intensificación:
  • Departamento/s:
  • Área/s de conocimiento:
    • Arquitectura y Tecnología de Computadores
    • Ingeniería de Sistemas y Automática
  • Curso: 4
  • Carácter: Optativa
  • Duración: Primer cuatrimestre
  • Créditos ECTS: 6,0
  • Modalidad de impartición: Presencial
  • Horario: Ver horario
  • Dirección web de la asignatura: Ver web de la asignatura
  • Idioma: Español
2. Requisitos de matrícula y calificación
No existen requisitos para cursar la asignatura
3. Profesorado que imparte la asignatura

Profesor/a Coordinador/a: LEOPOLDO ACOSTA SANCHEZ

General:
Nombre:
LEOPOLDO
Apellido:
ACOSTA SANCHEZ
Departamento:
Ingeniería Informática y de Sistemas
Área de conocimiento:
Ingeniería de Sistemas y Automática
Grupo:
1, PA101
Contacto:
Teléfono 1:
922 31 82 64
Teléfono 2:
679487120
Correo electrónico:
lacosta@ull.edu.es
Correo alternativo:
leo@isaatc.ull.es
Tutorías primer cuatrimestre:
DesdeHastaDíaHora incialHora finalLocalizaciónPlantaDespacho
Todo el cuatrimestre Lunes 09:30 13:30 Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología - Módulo A - AN.4A ESIT P2 P2.036
Todo el cuatrimestre Jueves 11:00 13:00 Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología - Módulo A - AN.4A ESIT P2 P2.036
Observaciones: El lugar y horario de tutorías pueden sufrir modificaciones puntuales que serán debidamente comunicadas en tiempo y forma.
Tutorías segundo cuatrimestre:
DesdeHastaDíaHora incialHora finalLocalizaciónPlantaDespacho
Todo el cuatrimestre Martes 10:00 13:00 Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología - Módulo A - AN.4A ESIT P2 P2.036
Todo el cuatrimestre Jueves 10:00 13:00 Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología - Módulo A - AN.4A ESIT P2 P2.036
Observaciones: El lugar y horario de tutorías pueden sufrir modificaciones puntuales que serán debidamente comunicadas en tiempo y forma.
General:
Nombre:
MARTA
Apellido:
SIGUT SAAVEDRA
Departamento:
Ingeniería Informática y de Sistemas
Área de conocimiento:
Ingeniería de Sistemas y Automática
Grupo:
PE102, TU102, PE103 y TU103
Contacto:
Teléfono 1:
922845039
Teléfono 2:
Correo electrónico:
marsigut@ull.es
Correo alternativo:
Tutorías primer cuatrimestre:
DesdeHastaDíaHora incialHora finalLocalizaciónPlantaDespacho
Todo el cuatrimestre Lunes 09:30 12:30 Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología - Módulo A - AN.4A ESIT 2 P2.024
Todo el cuatrimestre Miércoles 09:30 12:30 Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología - Módulo A - AN.4A ESIT 2 P2.024
Observaciones: El lugar y horario de tutorías pueden sufrir modificaciones puntuales que serán debidamente comunicadas en tiempo y forma.
Tutorías segundo cuatrimestre:
DesdeHastaDíaHora incialHora finalLocalizaciónPlantaDespacho
Todo el cuatrimestre Lunes 09:30 12:30 Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología - Módulo A - AN.4A ESIT 2 P2.024
Todo el cuatrimestre Miércoles 09:30 12:30 Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología - Módulo A - AN.4A ESIT 2 P2.024
Observaciones: El lugar y horario de tutorías pueden sufrir modificaciones puntuales que serán debidamente comunicadas en tiempo y forma.
General:
Nombre:
JONAY TOMAS
Apellido:
TOLEDO CARRILLO
Departamento:
Ingeniería Informática y de Sistemas
Área de conocimiento:
Ingeniería de Sistemas y Automática
Grupo:
PE101 y TU101
Contacto:
Teléfono 1:
922316170
Teléfono 2:
922318287
Correo electrónico:
jttoledo@ull.es
Correo alternativo:
Tutorías primer cuatrimestre:
DesdeHastaDíaHora incialHora finalLocalizaciónPlantaDespacho
Todo el cuatrimestre Miércoles 10:30 14:00 Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología - Módulo A - AN.4A ESIT 3 P3.028
Todo el cuatrimestre Jueves 16:30 19:00 Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología - Módulo A - AN.4A ESIT 3 P3.028
Observaciones:
Tutorías segundo cuatrimestre:
DesdeHastaDíaHora incialHora finalLocalizaciónPlantaDespacho
Todo el cuatrimestre Martes 09:00 14:00 Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología - Módulo B - AN.4A ESIT 3 P3.028
Todo el cuatrimestre Martes 16:00 17:00 Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología - Módulo B - AN.4A ESIT 3 P3.028
Observaciones:
4. Contextualización de la asignatura en el plan de estudio
  • Bloque formativo al que pertenece la asignatura: Formación Personalizable (Optatividad)
  • Perfil profesional: Ingeniero Técnico en Informática
5. Competencias

Competencias Específicas

  • C12 - Conocimiento y aplicación de los procedimientos algorítmicos básicos de las tecnologías informáticas para diseñar soluciones a problemas, analizando la idoneidad y complejidad de los algoritmos propuestos.

Tecnología Específica / Itinerario: Ingeniería de Computadores

  • C35 - Capacidad de analizar, evaluar y seleccionar las plataformas hardware y software más adecuadas para el soporte de aplicaciones empotradas y de tiempo real.

Tecnología Específica / Itinerario: Computación

  • C43 - Capacidad para adquirir, obtener, formalizar y representar el conocimiento humano en una forma computable para la resolución de problemas mediante un sistema informático en cualquier ámbito de aplicación, particularmente los relacionados con aspectos de computación, percepción y actuación en ambientes o entornos inteligentes.

Competencias Generales

  • CG6 - Capacidad para concebir y desarrollar sistemas o arquitecturas informáticas centralizadas o distribuidas integrando hardware, software y redes de acuerdo con los conocimientos adquiridos según lo establecido en el apartado 5 de este anexo.

Transversales

  • T2 - Tener iniciativa y ser resolutivo.
  • T3 - Tener iniciativa para aportar y/o evaluar soluciones alternativas o novedosas a los problemas, demostrando flexibilidad y profesionalidad a la hora de considerar distintos criterios de evaluación.
  • T9 - Capacidad para argumentar y justificar lógicamente las decisiones tomadas y las opiniones.
  • T22 - Capacidad para resolver problemas dentro de su área de estudio.

Módulo Formación Personalizable (Optativa)

  • E19 - Conocer la evolución, estado actual y tendencias de la robótica.
  • E20 - Conocer los elementos que forman un robot y comprender su funcionamiento.
  • E21 - Conocer las diferentes formas de programación de los robots y sus características.
  • E22 - Conocer las técnicas que permiten definir, calcular y generar trayectorias adecuadas para los robots y su implementación algorítmica.
  • E23 - Conocer los sensores y sistemas de percepción para la interacción de un robot con el entorno para las aplicaciones más frecuentes.
  • E24 - Conocer los factores que inciden sobre la fiabilidad y la seguridad en sistemas robóticos.
  • E25 - Resolución de problemas relacionados con la robótica.
6. Contenidos de la asignatura

Contenidos teóricos y prácticos de la asignatura

Contenidos teóricos:
- Profesor/a:Leopoldo Acosta Sánchez

-Temas (epígrafes):
Módulo I: Brazos Robóticos
Tema 1: Introducción a la Robótica de Manipulación.
Tema 2: Cinemática y Programación de Manipuladores.
-Estructuras básicas. Morfología. Grados de libertad. Concepto de Articulación.
-Representación de la posición y de la orientación. Matrices de transformación homogéneas. Traslaciones, Rotaciones y Perspectiva.
-Cinemática Directa. Cuaterniones.
-Cinemática Inversa. Algoritmos iterativos: CCD y Fabrik.
- Programación de Manipuladores.
Módulo II: Robótica Móvil.
Tema 3: Modelos de Robots Móviles.
-Configuraciones holónomas y no holónomas.
-Modelo de la bicicleta.
Tema 4: Localización y Navegación de robots móviles.
- Procesos de Sensado y Movimiento.
- Filtros de partículas.
Tema 5: Sensores y Actuadores en Robótica
Tema 6: Planificación.
-Algoritmo A*. Heurísticas.
-Programación Dinámica
Tema 7: Modelos avanzados de gestión de la incertidumbre
Tema 8: Introducción a las técnicas de SLAM
-Navegación y construcción de mapas de forma simultánea.

Contenidos prácticos:
- Profesores: Jonay Tomás Toledo Carrillo y Marta Sigut Saavedra

-Temas (epígrafes):
Módulo I: Brazos Robóticos
Práctica Cinemática Directa.
Práctica Cinemática Inversa.
Módulo II: Robótica Móvil.
Práctica Navegación y Localización.
Práctica Filtro de partículas.
 

Actividades a desarrollar en otro idioma

- Temas (epígrafes):
Consulta de bibliografía.
Videos que explican determinados conceptos estarán en inglés.
7. Metodología y volumen de trabajo del estudiante

Descripción

Al comienzo de la asignatura se pondrá a disposición del alumnado los apuntes, más o menos detallados, de los
temas de la asignatura. En el horario de clase teórica el profesor irá comentando y explicando el contenido de
dichos apuntes y respondiendo a las dudas del alumnado. La explicación se combinará con la realización de
ejercicios y ejemplos.
 

Actividades formativas en créditos ECTS, su metodología de enseñanza-aprendizaje y su relación con las competencias que debe adquirir el estudiante

Actividades formativas Horas presenciales Horas de trabajo autónomo Total horas Relación con competencias
Clases teóricas 15,00 0,00 15,0 [E24], [E23], [E22], [E21], [E20], [E19], [CG6], [C43], [C35]
Clases prácticas (aula / sala de demostraciones / prácticas laboratorio) 25,00 0,00 25,0 [E25], [E22], [E21], [T22], [T9], [T3], [T2], [CG6], [C43], [C35], [C12]
Realización de seminarios u otras actividades complementarias 5,00 20,00 25,0 [E24], [E23], [E19], [CG6], [C35], [C12]
Realización de trabajos (individual/grupal) 0,00 35,00 35,0 [E24], [E23], [E22], [E21], [E20], [E19], [CG6], [C43], [C35]
Estudio/preparación de clases teóricas 0,00 5,00 5,0 [E24], [E23], [E19], [CG6], [C43], [C35], [C12]
Realización de exámenes 3,00 0,00 3,0 [E25], [E24], [E23], [E22], [E21], [E20], [E19], [T22], [T9], [CG6], [C43], [C35], [C12]
Asistencia a tutorías 7,00 0,00 7,0 [E25], [E21], [E20], [T22], [T9], [CG6], [C43], [C35], [C12]
Estudio autónomo individual o en grupo 0,00 30,00 30,0 [E24], [E23], [E22], [E21], [E20], [E19], [CG6], [C43], [C35]
Exposición oral por parte del alumno 5,00 0,00 5,0 [E24], [E23], [E22], [E21], [E20], [T22], [T9], [T3], [T2], [CG6], [C35], [C12]
Total horas
Total ECTS
8. Bibliografía / Recursos

Bibliografía básica

-IEEE Robotics and Automation Magazine
Institute of Electrical and Electronics Engineers.
Trimestral.ISSN: 1070-9932
http://absysnetweb.bbtk.ull.es/cgi-bin/abnetopac?ACC=DOSEARCH&xsqf99=217371.titn.
-Ollero Baturone, Aníbal.\"Robótica: manipuladores y robots móviles\". Marcombo,1991.
http://absysnetweb.bbtk.ull.es/cgi-bin/abnetopac?ACC=DOSEARCH&xsqf99=233353.titn.
-Nehmzow, Ulrich. \"Mobile robotics, a practical introduction\".Springer-Verlag,2003.
http://absysnetweb.bbtk.ull.es/cgi-bin/abnetopac?ACC=DOSEARCH&xsqf99=265367.titn.
-Murphy, Robin R.\"Introduction to AI robotics\".Cambridge, Massachusetts : The Mit Press,2000.
http://absysnetweb.bbtk.ull.es/cgi-bin/abnetopac?ACC=DOSEARCH&xsqf99=267418.titn.

Bibliografía complementaria

-Ansgar Bredenfeld et al. \"RoboCup 2005 : Robot Soccer World Cup IX\".Springer,2006.
Lectures Notes in Artificial Intelligence. Subseries of Lecture Notes in Computer Science.
ISBN 3-540-35437-9
http://absysnetweb.bbtk.ull.es/cgi-bin/abnetopac?ACC=DOSEARCH&xsqf99=367993.titn.
-Fernando Torres et al.\"Robots y sistemas sensoriales\".Prentice-Hall,2002.
http://absysnetweb.bbtk.ull.es/cgi-bin/abnetopac?ACC=DOSEARCH&xsqf99=266353.titn.
-Bruno Siciliano et al. \"Robotics: modelling, planning and control\". Springer, 2009.
http://absysnetweb.bbtk.ull.es/cgi-bin/abnetopac?ACC=DOSEARCH&xsqf99=414713.titn.
-Bruno Siciliano, Oussama Khatib.\"Handbook of robotics\". Springer, 2008.
http://absysnetweb.bbtk.ull.es/cgi-bin/abnetopac?ACC=DOSEARCH&xsqf99=414744.titn.
-Kimon P. Valavanis, George N. Saridis.\"Intelligent robotic systems : theory, design and applications\".
Kluwer, 1992.
http://absysnetweb.bbtk.ull.es/cgi-bin/abnetopac?ACC=DOSEARCH&xsqf99=178881.titn.

Otros recursos

En el Moodle:
-Apuntes.
-Videos.
-Artículos.
Software:
-Phyton
-Matlab/Octave/Scilab
Hardware:
-Brazos robóticos.
-Robots móviles.

9. Sistema de evaluación y calificación

Descripción

La Evaluación de la asignatura se rige por el Reglamento de Evaluación y Calificación (REC) de la Universidad de La Laguna (Boletín Oficial de la Universidad de La Laguna de 23 de junio de 2022), o el que la Universidad tenga vigente, además de por lo establecido en la Memoria de Verificación o Modificación vigente. En virtud de dicho reglamento, todo el alumnado está sujeto a evaluación continua en la primera convocatoria de la asignatura, salvo el que se acoja a la evaluación única, lo que tendrá que ser comunicado por el propio alumnado en el plazo de un mes a partir del inicio del cuatrimestre correspondiente (ver art. 5.4 del REC), o transcurrido ese mes solo por circunstancias sobrevenidas (ver art. 5.5 del REC).
 
Dicha evaluación continua consiste, según la Memoria de Verifica/Modifica para la titulación, en las siguientes partes:
  • P1: Valoración de las actividades prácticas en el aula de informática y/o con los prototipos reales 30%.
  • P2: Elaboración de informe de prácticas 25%. Una parte de este informe deberá realizarse en inglés.
  • P3: Realización de trabajos y su defensa y/o exposición 35%. Una parte de esto deberá realizarse en inglés.
  • P4: Asistencia y participación regular a todas las actividades de la asignatura 10%.
La modalidad de evaluación continua se extenderá en la segunda convocatoria. Por lo tanto, la segunda convocatoria podrá utilizarse para recuperar las pruebas de evaluación continua no superadas antes del fin de la primera convocatoria de la asignatura.

En relación a la evaluación continua, se entenderá agotada la convocatoria desde que el alumnado se presente, al menos, a las actividades cuya ponderación compute el 50 % de la evaluación continua. Por lo tanto, una vez realizado cualquier conjunto de actividades cuya suma de ponderaciones alcance el 50% supone el agotamiento de la evaluación continua de la asignatura. Una vez agotada la evaluación continua la calificación en el acta no podrá ser "No presentado".

Obligatoriedad de las actividades: Será obligatorio realizar todas las pruebas de evaluación propuestas en los diferentes módulos.
Mínimos para aprobar la asignatura:
  • Se debe obtener un mínimo de 4.0 puntos para aprobar la asignatura en las partes P1, P2 y P3.
Si alguno de estos requerimientos mínimos no se cumpliera, la nota final máxima que se puede obtener será de 4.5 puntos.
 
El/la estudiante podrá evaluar en una prueba final PF cualquiera de las partes no superadas (P1,P2,P3). Las pruebas P1 y P2 podrán coincidir con la fecha del examen de convocatoria en función de la disponibilidad del laboratorio. IMPORTANTE: El/la estudiante deberá solicitar la prueba con 7 días de antelación con respecto a la fecha oficial de convocatoria que figure en el calendario académico.
 
Evaluación única:
Si el/la estudiante no se evalúa de forma continua (por las circunstancias que se describen en el REC), debe evaluarse de todo el contenido de la asignatura en la fecha oficial de convocatoria que figure en el calendario académico, circunstancia que debe ser comunicada al profesorado de la asignatura con una antelación mínima de 7 días respecto a la fecha oficial en la que el/la estudiante quiera presentarse.
La evaluación única se compondrá de:
  • Una prueba (PP) que equivale a las partes P1 y P2 de la evaluación continua;
  • Una prueba (PT) que equivale a las partes P3 y P4 de la evaluación continua.
Si la realización de estas pruebas no puede realizarse el mismo día debido a su extensión, el profesorado convendrá con el alumnado una fecha alternativa para su realización. La ponderación de las distintas pruebas de evaluación en la evaluación única NF de la asignatura es: NF = 0.55*PP + 0.45*PT. La prueba PP podrá coincidir con la fecha del examen de convocatoria en función de la disponibilidad del laboratorio. IMPORTANTE: El alumnado deberá comunicar que se presenta a la evaluación única con 7 días de antelación con respecto a la fecha oficial de convocatoria que figure en el calendario académico.


Evaluación del 5% en inglés:
Las actividades y evaluación en inglés están contenidos dentro de las partes P2 y P3. La evaluación de dichas partes contemplará, por tanto, la evaluación del inglés en esta asignatura.


El alumnado que se encuentre en la quinta o posteriores convocatorias y desee ser evaluado por un Tribunal, deberá presentar una solicitud a través del procedimiento habilitado en la sede electrónica, dirigida a la persona responsable de su Facultad o Escuela (recomendable concretar según la titulación: Decana, Decano, Director o Directora). Dicha solicitud deberá realizarse con una antelación mínima de diez días hábiles al comienzo del periodo de exámenes
 

Estrategia Evaluativa

Tipo de prueba Competencias Criterios Ponderación
Trabajos y proyectos [E25], [E24], [E23], [E22], [E21], [E20], [E19], [T22], [T9], [T3], [T2], [CG6], [C43], [C35], [C12] En cada trabajo se analizará:
- Estructura del trabajo
- Originalidad
- Presentación
35,00 %
Informes memorias de prácticas [E25], [E24], [E23], [E22], [E21], [E20], [E19], [T22], [T9], [T3], [T2], [CG6], [C43], [C35], [C12] Las prácticas ( y los contenidos teóricos necesarios para realizarlas) se valorarán mediante informes que consistirán en respuestas cortas a una serie de cuestiones. 25,00 %
Valoración de las actividades prácticas en el laboratorio [E25], [E24], [E23], [E22], [E21], [E20], [E19], [T22], [T9], [T3], [T2], [CG6], [C43], [C35], [C12] Se valorarán las actividades prácticas en el aula de informática y con los prototipos reales mediante los resultados que se  obtengan al darse unos valores suministrados por el profesor 30,00 %
Asistencia y participación regular a todas las actividades de la asignatura [E25], [E24], [E23], [E22], [E21], [E20], [E19], [T22], [T9], [T3], [T2], [CG6], [C43], [C35], [C12] Asistencia y participación regular a todas las actividades de la asignatura 10,00 %
10. Resultados de Aprendizaje
Conocer los principales algoritmos que se utilizan en robótica de manipulación
Conocer los principales algoritmos que se utilizan en robótica móvil
Entender los conceptos de mapa y localización con un enfoque probabilístico
11. Cronograma / calendario de la asignatura

Descripción

El cronograma se ilustra en la siguiente tabla.
La distribución de los temas por semana es orientativo, puede sufrir cambios según las necesidades de organización docente.

Primer cuatrimestre

Semana Temas Actividades de enseñanza aprendizaje Horas de trabajo presencial Horas de trabajo autónomo Total
Semana 1: 1 Introducción a la Robótica. 2.00 6.00 8.00
Semana 2: 2 Cinemática directa de Manipuladores.
Práctica Cinemática.
4.00 6.00 10.00
Semana 3: 2 Cinemática directa de Manipuladores.
Práctica Cinemática.
4.00 6.00 10.00
Semana 4: 2 Cinemática inversa de Manipuladores.
Práctica Cinemática.
4.00 6.00 10.00
Semana 5: 2 Cinemática inversa de Manipuladores.
Práctica con Manipulador Real.
4.00 6.00 10.00
Semana 6: 3 Modelos de Robots Móviles.
Práctica con Manipulador Real.
4.00 6.00 10.00
Semana 7: 4 Procesos de Movimiento y Sensado. Aproximación basada en Histogramas.
Práctica Navegación y Localización.
4.00 6.00 10.00
Semana 8: 4 Procesos de Movimiento y Sensado. Aproximación basada en Histogramas.
Práctica Navegación y Localización.
 
4.00 6.00 10.00
Semana 9: 4 Filtros de partículas.
Práctica Navegación y Localización.
4.00 6.00 10.00
Semana 10: 4 Filtros de partículas.
Práctica Filtro de partículas.
4.00 6.00 10.00
Semana 11: 5 Sensores y Actuadores en Robótica
Práctica Filtro de partículas.
4.00 6.00 10.00
Semana 12: 6 Planificación: Algoritmos A* y Programación Dinámica.
Práctica Filtro de partículas.
4.00 6.00 10.00
Semana 13: 7 Modelos avanzados de gestión de la incertidumbre.
Práctica Planificación.
4.00 6.00 10.00
Semana 14: 7 Modelos avanzados de gestión de la incertidumbre.
Práctica Planificación.
4.00 6.00 10.00
Semana 15: 8 Técnicas de SLAM
Evaluación y trabajo autónomo del alumnado
6.00 6.00 12.00
Semana 16 a 18: 0.00 0.00 0.00
Total 60.00 90.00 150.00
Fecha de última modificación: 23-06-2023
Fecha de aprobación: 10-07-2023